[發明專利]一種基于視覺捕捉的無人機插秧系統

在審

• 申請號: 201910691803.9
• 申請日: 2019-07-30
• 公開（公告）號: CN110431965A
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 倪晉挺;張夢杰
• 申請（專利權）人: 倪晉挺
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;B64C39/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于視覺捕捉的無人機插秧系統，包括機身（1）和插秧機構，所述插秧機構滑動設置在機身（1）的底部一端以接秧苗并插秧，插秧機構包括第一滑臺（2）和插秧組件（3），所述第一滑臺（2）水平設置在機身（1）寬度方向上的底部一端，所述插秧組件（3）滑動設在第一滑臺（2）上，其特征在于：還包括料道（4）和夾取機構，所述料道（4）水平設在機身（1）的底部另一端以放置待插的秧苗，所述夾取機構設在料道（4）的上方并位于機身（1）的底部另一端以從料道（4）上取秧，夾取機構包括第二滑臺（5）和夾取組件（6），所述第二滑臺（5）水平設置在機身（1）底部的長度方向上，所述夾取組件（6）滑動設在第二滑臺（5）上，并其夾取組件（6）的夾取端豎直向下。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺捕捉的無人機插秧系統，其特征在于：所述夾取組件（6）包括電動推桿（7）、“L”形限位板（8）和兩個夾爪（9），所述“L”形限位板（8）豎直設置并與第二滑臺（5）滑動連接，所述電動推桿（7）豎直設在“L”形限位板（8）的中部，電動推桿（7）輸出端豎直向下，其輸出端自“L”形限位板（8）的中部穿過，并且其輸出端上水平設有一個推板（10），所述“L”形限位板（8）的底部豎直設有一個“U”形板（11），所述“U”形板（11）的底部豎直設有一個固定桿（12），所述固定桿（12）上水平設有一個固定板（13），兩個所述夾爪（9）呈對稱設置在固定板（13）上，并且每個夾爪（9）的中部均與固定板（13）的一端鉸接，每個夾爪（9）遠離固定板（13）的一端均鉸接設置有一個驅動桿（14），每個驅動桿（14）遠離固定板（13）的一端均與推板（10）的外壁鉸接設置。

3.根據權利要求2所述的一種基于視覺捕捉的無人機插秧系統，其特征在于：所述電動推桿（7）的輸出端上套設有一個緩沖彈簧（15），所述緩沖彈簧（15）的頂部、底部分別與“L”形限位板（8）的底部、“U”形板（11）的內壁抵觸。

4.根據權利要求1所述的一種基于視覺捕捉的無人機插秧系統，其特征在于：所述插秧組件（3）包括滑動架（16）和接秧板（17），所述滑動架（16）滑動設在第一滑臺（2）上，所述接秧板（17）通過兩個對稱設置的液壓桿（18）水平設在機身（1）的下方，并且接秧板（17）與料道（4）貼合設置，接秧板（17）的底部等間距設置有若干個落料口（19），每個所述落料口（19）均為漏斗形結構，并且每個落料口（19）的底部均豎直連通設置有一個插桿（20），每個所述插桿（20）靠近落料口（19）的一端均設有電動閥門（21），插桿（20）為空心圓柱結構，并且插桿（20）的底部為楔形結構。

5.根據權利要求4所述的一種基于視覺捕捉的無人機插秧系統，其特征在于：所述接秧板（17）遠離液壓桿（18）的頂部一端對稱設置有兩個導向桿（22），每個導向桿（22）均與滑動架（16）插設連接，并且每個導向桿（22）遠離接秧板（17）的一端均固定設有一個防脫帽（23）。

6.根據權利要求2所述的一種基于視覺捕捉的無人機插秧系統，其特征在于：每個所述夾爪（9）上均一體成型設置有一個可供秧苗根莖夾取的固定套（24），每個固定套（24）上均設有與秧苗根莖外壁貼合的弧形槽（25），并且每個固定套（24）均由軟硅膠材質制成。

7.根據權利要求2所述的一種基于視覺捕捉的無人機插秧系統其特征在于：所述料道（4）為“U”字形結構，料道（4）的內壁兩端固定設有兩個楔形塊體（26），并且其底部等間距設置有若干個圓形放置槽（27），若干個圓形放置槽（27）一字排開，并且每個圓形放置槽（27）內均固定設置有一個圓形漏板（28），兩個所述夾爪（9）位于圓形放置槽（27）的正上方。

8.根據權利要求1所述的一種基于視覺捕捉的無人機插秧系統，其特征在于：所述料道（4）與機身（1）的底部之間豎直連接有四個彈性桿（29），并且四個彈性桿（29）對稱。