[發明專利]機器人手指運動系統

在審

• 申請號: 201910688037.0
• 申請日: 2019-07-29
• 公開（公告）號: CN110271026A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 金勇
• 申請（專利權）人: 永嘉縣信達智能設備制造有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明專利涉及一種機器人手指運動系統，由舵機、拉索繞輪、拉索、索套頭I、調節螺母、索套、索套頭II、索套固定臺、彈力拉繩、拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前端骨、指尖骨、手指前端骨、手指中段骨、下臂骨架、電機直線推拉桿、上臂骨架、凸臺、手掌架組成，通過舵機帶動拉索繞輪，拉索繞輪繞緊拉索，拉索拉緊帶動手指中段骨、手指前段骨、指尖骨、拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前段骨經銷軸向內或向外轉動，使手掌握緊或者伸展，抓取物體或者松開物體，需要手掌轉動時，電機直線推拉桿啟動帶動絲桿，絲桿帶動手掌架轉動或者回位，這樣的設計大大提高了機器人手指的動作速度，靈敏度以及仿真度。

技術領域

本發明涉及一種機器人，尤其涉及一種機器人手指運動系統。

背景技術

隨著社會的發展對于機器人的普及也越來越廣泛，不僅運用于制造業，在人們的日常生活中也可以看到，比如之前出現的機器人餐廳，對于餐廳的服務像上菜這些基本的服務完全是由機器人來完成的，給人們帶來的全新的感官，但是隨著新鮮度的慢慢減少，開始對機器人的服務水平就有了更高的要求，開始發現機器人的動作速度以及靈活度根本達不到人類服務員的服務水平，所以餐廳日后的發展也是個很大的問題。當然機器人不光光只存在于餐廳，在我們的家庭生活中也會有存在，雖然現在家庭普及還不多，但是相信未來肯定在我們的生活中隨處可見，對于機器人的仿真度要求肯定會越來越高。

發明內容

本發明要解決的技術問題是克服現有技術的缺陷，提供一種機器人手指運動系統。

為了解決上述技術問題，本發明提供了如下的技術方案：機器人手指運動系統，由舵機1401、拉索繞輪1402、拉索1403、索套頭I1404、調節螺母1405、索套1406、索套頭II1407、索套固定臺1408、彈力拉繩1409、拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、指尖骨1413、手指前端骨1414、手指中段骨1419、下臂骨架1426、電機直線推拉桿1428、上臂骨架1429、凸臺1430、手掌架1431組成，所述舵機1401固定安裝在上臂骨架1429上，所述舵機1401的輸出軸安裝拉索繞輪1402，所述拉索繞輪1402上繞有拉索1403，所述拉索1403連接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413，所述拉索1403中間段分別固定在凸臺1430和索套固定臺1408上，所述凸臺1430上設有索頭套I1404和調節螺母1405，所述索套固定臺1408上設有索頭套II1407，所述凸臺1430設置在上臂骨架1429上，所述索套固定臺1408設置在下臂骨架1426上，所述下臂骨架1426上固定鉸接有電機直線推拉桿1428，所述電機直線推拉桿1428前端絲桿鉸接手掌架1431。所述手掌架1431上活動鉸接拇指掌骨1410和手指中段骨1419，所述拇指掌骨1410活動鉸接拇指中段骨1411，所述拇指中段骨1411活動鉸接拇指前端骨1412，所述手指中段骨1419，活動鉸接手指前端骨1414，所述手指前端骨1414活動鉸接指尖骨1413，所述彈力拉繩1409一端固定在下臂骨架1426上，另一端連接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413。

優選的，所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以軸銷相互鉸接組成拇指，通過拉索（1403）拉緊以各個軸銷為活動軸完成拇指的彎曲運動。

優選的，所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以軸銷相互鉸接組成拇指，通過彈力拉繩（1409）回縮以各個軸銷為活動軸完成拇指的伸直回位。

優選的，所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以軸銷相互鉸接組成拇指，通過一端連接拉索繞輪（1402）另一端連接拇指掌骨（1410）的拉索拉緊以拇指掌骨（1410）和手掌架（1431）的軸銷為活動軸完成拇指的向內轉動運動。