[發明專利]機器人手指運動系統

在審

• 申請號: 201910688037.0
• 申請日: 2019-07-29
• 公開（公告）號: CN110271026A
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 金勇
• 申請（專利權）人: 永嘉縣信達智能設備制造有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.機器人手指運動系統，由舵機（1401）、拉索繞輪（1402）、拉索（1403）、索套頭I（1404）、調節螺母（1405）、索套（1406）、索套頭II（1407）、索套固定臺（1408）、彈力拉繩（1409）、拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411)、拇指前端骨（1412）、指尖骨（1413）、手指前端骨（1414）、手指中段骨（1419）、下臂骨架（1426）、電機直線推拉桿（1428）、上臂骨架（1429）、凸臺（1430）、手掌架（1431）組成，其特征在于:所述舵機（1401）固定安裝在上臂骨架（1429）上，所述舵機（1401）的輸出軸安裝拉索繞輪（1402），所述拉索繞輪（1402）上繞有拉索（1403），所述拉索（1403）連接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413），所述拉索（1403）中間段分別固定在凸臺（1430）和索套固定臺（1408）上，所述凸臺（1430）上設有索頭套I（1404）和調節螺母（1405），所述索套固定臺（1408）上設有索頭套II（1407），所述凸臺（1430）設置在上臂骨架（1429）上，所述索套固定臺（1408）設置在下臂骨架（1426）上，所述下臂骨架（1426）上固定鉸接有電機直線推拉桿（1428），所述電機直線推拉桿（1428）前端絲桿鉸接手掌架（1431）,所述手掌架（1431）上活動鉸接拇指掌骨（1410）和手指中段骨（1419），所述拇指掌骨（1410）活動鉸接拇指中段骨（1411），所述拇指中段骨（1411）活動鉸接拇指前端骨（1412），所述手指中段骨（1419），活動鉸接手指前端骨（1414），所述手指前端骨（1414）活動鉸接指尖骨（1413），所述彈力拉繩（1409）一端固定在下臂骨架（1426）上，另一端連接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）。

2.根據權利要求1所述機器人手指運動系統，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以軸銷相互鉸接組成拇指，通過拉索（1403）拉緊以各個軸銷為活動軸完成拇指的彎曲運動。

3.根據權利要求1所述機器人手指運動系統，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以軸銷相互鉸接組成拇指，通過彈力拉繩（1409）回縮以各個軸銷為活動軸完成拇指的伸直回位。

4.根據權利要求1所述機器人手指運動系統，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以軸銷相互鉸接組成拇指，通過一端連接拉索繞輪（1402）另一端連接拇指掌骨（1410）的拉索拉緊以拇指掌骨（1410）和手掌架（1431）的軸銷為活動軸完成拇指的向內轉動運動。

5.根據權利要求1所述機器人手指運動系統，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以軸銷相互鉸接組成拇指，通過一端連接下臂骨架（1426）另一端連接拇指掌骨（1410）的彈力拉繩回縮以拇指掌骨（1410）和手掌架（1431）的軸銷為活動軸完成拇指的向外回位。

6.根據權利要求1所述機器人手指運動系統，其特征在于：所述手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）以銷軸相互鉸接組成手指，通過拉索（1403）拉緊以各個軸銷為活動軸完成手指的彎曲運動。

7.根據權利要求1所述機器人手指運動系統，其特征在于：所述手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）以銷軸相互鉸接組成手指，通過彈力拉繩（1409）回縮以各個軸銷為活動軸完成手指的伸直回位。