[發明專利]一種仿真機器人腿部結構

在審

• 申請號: 201910686124.2
• 申請日: 2019-07-29
• 公開（公告）號: CN110371214A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 金勇
• 申請（專利權）人: 永嘉縣信達智能設備制造有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種仿真機器人腿部結構，包括大腿部、小腿部和腳掌部，所述大腿部內部設置有大腿骨架、第一推拉桿、第二推拉桿，所述大腿部下端鉸接設置有小腿部，所述小腿部內部設置有小腿骨架、第三推拉桿，所述小腿骨架底端鉸接有腳掌部，所述腳掌部內部設置有外腳掌骨、內腳掌骨和第四推拉桿，所述外腳掌骨安裝在內腳掌骨上，所述大腿骨架與小腿骨架之間鉸接，所述小腿骨架頂端設置有與大腿骨架底部鉸接的連接塊，所述連接塊遠離第二推拉桿的一側，設置有抵接在大腿骨架底端面的凸起，通過第一推拉桿與第二推拉桿帶動大腿部小腿部進行擺動，依靠第三推拉桿、第四推拉桿帶動腳掌部進行擺動。該仿真機器人腿部結構，仿真性高，可廣泛生產。

技術領域

本發明屬于仿真機器人技術領域，具體涉及一種仿真機器人腿部結構。

背景技術

隨著科學技術的發展，機器人的應用領域也在不斷拓寬，逐漸由制造業向非制造業和服務行業發展，具有人類外形特征、可以模仿人類行為能力的仿人機器人備受人們關注，該領域集成了人工智能、人機工程學、電子技術及計算機等多學科知識及多項高新技術，而高自由度的仿人機器人,它有更大的靈活性,更適合在人類生活、工作的環境中與人類協同工作或者代替人類工作，高仿真機器人是有與真人完全一樣的外形、身高、毛發、肌膚；有真人一樣的語言、語氣、口形、表情，有真人一樣的五官外貌；頭、頸、腰、臂、手等身體主要部分均能如真人一樣擺出多種姿勢和動作。

目前，仿真機器人腿部結構的力量與速度，與人體相差較大，導致機器人行走或者在做腿部動作時，效果不夠逼真，動力較小。

發明內容

本發明的目的在于提供一種仿真機器人腿部結構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種仿真機器人腿部結構，包括大腿部、小腿部和腳掌部，所述大腿部內部設置有大腿骨架、第一推拉桿、第二推拉桿，所述大腿部下端鉸接設置有小腿部，所述小腿部內部設置有小腿骨架、第三推拉桿，所述小腿骨架底端鉸接有腳掌部，所述腳掌部內部設置有外腳掌骨、內腳掌骨和第四推拉桿，所述外腳掌骨安裝在內腳掌骨上，所述大腿骨架與小腿骨架之間鉸接，所述小腿骨架頂端設置有與大腿骨架底部鉸接的連接塊，所述連接塊遠離第二推拉桿的一側，設置有抵接在大腿骨架底端面的凸起。

優選的，所述第一推拉桿頂端鉸接隨轉臂，所述大腿骨架頂部鉸接轉軸，所述第一推拉桿遠離隨轉臂的一端鉸接大腿骨架的下端，所述第二推拉桿上端鉸接大腿骨架，底端鉸接在小腿骨架上。

優選的，所述小腿骨架的中部鉸接第三推拉桿的一端，所述第三推拉桿的另一端鉸接在第二鉸接塊上，所述第二鉸接塊與內腳掌骨固定相連。

優選的，所述內腳掌骨上方設置有第一連接環，所述第一連接環內部開設有供連軸穿過的孔，所述外腳掌骨上端也設置有與第一連接環適配的第二連接環，所述連接軸穿過第一連接環、第二連接環以及小腿骨架的底端。

優選的，所述內腳掌骨的內部還設置有第一鉸接塊塊，所述外腳掌骨的底端設置有第三鉸接塊，所述第一鉸接塊塊與第三鉸接塊分別鉸接第四推拉桿的兩端。

優選的，所述大腿骨架與小腿骨架均為C形結構。

本發明的技術效果和優點：該仿真機器人腿部結構，通過第一推拉桿以及第二推拉桿帶動大腿部小腿部進行擺動，仿真性好，依靠第三推拉桿、第四推拉桿可帶動腳掌部進行擺動，多組推拉桿通過巧妙的設計配合，模仿人腿部的活動軌跡，力量強，與人體的運動速度相近，結構合理，原理易實現，便于制造與生產，該仿真機器人腿部結構，耐用仿真度高，動力強，可廣泛生產。

附圖說明

圖1為本發明的側視圖；

圖2為本發明的內腳掌骨主視圖；

圖3為本發明的外腳掌骨主視圖；

圖4為本發明的內腳掌骨俯視圖；