[發明專利]一種仿生足式機器人的形走裝置

在審

• 申請號: 201910685484.0
• 申請日: 2019-07-27
• 公開（公告）號: CN110316276A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 朱小;馮大軍;馬澤朋
• 申請（專利權）人: 南京躡波物聯網科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

本發明公開了一種仿生足式機器人的形走裝置，包括機器人本體，機器人本體的下端設有形走裝置，行走裝置兩側均設有支撐桿一及支撐桿二，支撐桿一及支撐桿二的下端均設有支撐塊，形走裝置的底部設有轉向裝置，其中，轉向裝置包括支撐板，并且，支撐板的上端兩側與行走裝置的下端連接，支撐板的下端設有液壓缸，液壓缸的輸出端與底板的上端連接，支撐板的上端中間位置設有旋轉電機，旋轉電機的輸出軸與行走裝置的下端連接，行走裝置包括固定框，固定框的上端與機器人本體連接，固定框的下端與轉向裝置連接，行走裝置呈對稱結構，并且，固定框兩側的結構相同，固定框的下端一側設有滑槽，滑槽的內部一側設有滑塊一，滑槽的內部另一側設有滑塊二。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其是一種仿生足式機器人的形走裝置。

背景技術

目前，機器人從它的定義來看，就是用來代替人類進行工作的機器裝置，一些繁重的體力工作，機器人的行走機構是行走式機器人的重要執行部件，行走機構一方面支承機器人的機身、臂部和手部，因而必須具有足夠的剛度和穩定性；另一方面，還需根據作業任務的要求，實現機器人在更廣闊的空間內的運動。

現有技術當中的行走裝置一般只能在平地上面行走，當遇到障礙物時就必須選擇其他路徑，同時不能保持履帶的一個穩定的狀態，損耗磨損較為嚴重，因此，通過將機器人的履帶改成靠輪子行走，但是對地面的平整度要求較高，滿足不了一般情況下的需求。

發明內容

發明目的：提供一種仿生足式機器人的形走裝置，以解決現有技術存在的上述問題。

技術方案：包括機器人本體，所述機器人本體的下端設有形走裝置，所述行走裝置兩側均設有支撐桿一及支撐桿二，所述支撐桿一及所述支撐桿二的下端均設有支撐塊，所述形走裝置的底部設有轉向裝置，其中，所述轉向裝置包括支撐板，并且，所述支撐板的上端兩側與所述行走裝置的下端連接，所述支撐板的下端設有液壓缸，所述液壓缸的輸出端與底板的上端連接，所述支撐板的上端中間位置設有旋轉電機，所述旋轉電機的輸出軸與所述行走裝置的下端連接。

在進一步的實施例中，所述行走裝置包括固定框，并且，所述固定框的上端與所述機器人本體連接，所述固定框的下端與所述轉向裝置連接，所述行走裝置呈對稱結構，并且，所述固定框兩側的結構相同，所述固定框的下端一側設有滑槽，所述滑槽的內部一側設有滑塊一，所述滑槽的內部另一側設有滑塊二，并且，所述滑塊一及所述滑塊二均與所述滑槽相互配合，所述滑塊一的一側設有兩組卡塊一，所述滑塊二的一側設有兩組卡塊二，并且，所述支撐桿一的下端穿插在兩組所述卡塊一的內側，所述支撐桿二的下端穿插在兩組所述卡塊二的內側，通過設置滑槽、滑塊一及滑塊二，可以實現支撐桿一及支撐桿二在滑槽上左右運動，通過將支撐桿一設置在兩組卡塊一之間，將支撐桿二設置在兩組卡塊二之間，可以實現支撐桿一及支撐桿二的上下運動。

在進一步的實施例中，所述支撐桿一的上端與活動桿一的一端活動連接，所述活動桿一的另一端與搖桿一的一端活動連接，所述活動桿一的一側與連接桿一的一端活動連接，并且，所述搖桿一的另一端與所述固定框的一側活動連接，所述連接桿一的另一端與所述固定框的一端活動連接，所述支撐桿二的上端與活動桿二的一端活動連接，所述活動桿二的另一端與搖桿二的一端活動連接，所述活動桿二的一側與連接桿二的一端活動連接，所述搖桿二的另一端與所述固定框的一側活動連接，所述連接桿二的另一端與所述固定框的另一端活動連接，通過搖桿一及搖桿二的運動可驅動支撐桿一及支撐桿二的運動。

在進一步的實施例中，所述活動桿一與所述支撐桿一、所述連接桿一及所述搖桿一之間的連接處、所述活動桿二與所述支撐桿二、所述連接桿二及所述搖桿二之間的連接處均設有轉軸一，所述固定框與所述連接桿一及所述連接桿二之間均通過轉軸二連接，各部件之間均采用軸連接，提高了裝置在運動過程中的平順性。