[發明專利]一種仿生足式機器人的形走裝置

在審

• 申請號: 201910685484.0
• 申請日: 2019-07-27
• 公開（公告）號: CN110316276A
• 公開（公告）日: 2019-10-11
• 發明（設計）人: 朱小;馮大軍;馬澤朋
• 申請（專利權）人: 南京躡波物聯網科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種仿生足式機器人的形走裝置，其特征在于，包括機器人本體（1），所述機器人本體（1）的下端設有形走裝置（2），所述行走裝置（2）兩側均設有支撐桿一（3）及支撐桿二（4），所述支撐桿一（3）及所述支撐桿二（4）的下端均設有支撐塊（5），所述形走裝置（2）的底部設有轉向裝置（6），其中，所述轉向裝置（6）包括支撐板（7），并且，所述支撐板（7）的上端兩側與所述行走裝置（2）的下端連接，所述支撐板（7）的下端設有液壓缸（8），所述液壓缸（8）的輸出端與底板（9）的上端連接，所述支撐板（7）的上端中間位置設有旋轉電機（10），所述旋轉電機（10）的輸出軸與所述行走裝置（2）的下端連接。

2.根據權利要求1所述的一種仿生足式機器人的形走裝置，其特征在于，所述行走裝置（2）包括固定框（11），并且，所述固定框（11）的上端與所述機器人本體（1）連接，所述固定框（11）的下端與所述轉向裝置（6）連接，所述行走裝置（2）呈對稱結構，并且，所述固定框（11）兩側的結構相同，所述固定框（11）的下端一側設有滑槽（12），所述滑槽（12）的內部一側設有滑塊一（13），所述滑槽（12）的內部另一側設有滑塊二（14），并且，所述滑塊一（13）及所述滑塊二（14）均與所述滑槽（12）相互配合，所述滑塊一（13）的一側設有兩組卡塊一（15），所述滑塊二（14）的一側設有兩組卡塊二（16），并且，所述支撐桿一（3）的下端穿插在兩組所述卡塊一（15）的內側，所述支撐桿二（4）的下端穿插在兩組所述卡塊二（16）的內側。

3.根據權利要求2所述的一種仿生足式機器人的形走裝置，其特征在于，所述支撐桿一（3）的上端與活動桿一（17）的一端活動連接，所述活動桿一（17）的另一端與搖桿一（18）的一端活動連接，所述活動桿一（17）的一側與連接桿一（19）的一端活動連接，并且，所述搖桿一（18）的另一端與所述固定框（11）的一側活動連接，所述連接桿一（19）的另一端與所述固定框（11）的一端活動連接。

4.根據權利要求3所述的一種仿生足式機器人的形走裝置，其特征在于，所述支撐桿二（4）的上端與活動桿二（20）的一端活動連接，所述活動桿二（20）的另一端與搖桿二（21）的一端活動連接，所述活動桿二（20）的一側與連接桿二（22）的一端活動連接，所述搖桿二（21）的另一端與所述固定框（11）的一側活動連接，所述連接桿二（22）的另一端與所述固定框（11）的另一端活動連接。

5.根據權利要求4所述的一種仿生足式機器人的形走裝置，其特征在于，所述活動桿一（17）與所述支撐桿一（3）、所述連接桿一（19）及所述搖桿一（18）之間的連接處、所述活動桿二（20）與所述支撐桿二（4）、所述連接桿二（22）及所述搖桿二（21）之間的連接處均設有轉軸一（23），所述固定框（11）與所述連接桿一（19）及所述連接桿二（22）之間均通過轉軸二（24）連接。

6.根據權利要求5所述的一種仿生足式機器人的形走裝置，其特征在于，所述固定框（11）與所述搖桿一（18）及所述搖桿二（21）之間分別通過活動軸一（25）及活動軸二（26）連接，并且，所述活動軸一（25）及所述活動軸二（26）均貫穿在所述固定框（11）的內側，所述活動軸一（25）與所述活動軸二（26）之間且位于所述固定框（11）的內側設有旋轉機構。

7.根據權利要求6所述的一種仿生足式機器人的形走裝置，其特征在于，所述旋轉機構包括齒輪一（27）、齒輪二（28）、齒輪三（29）及齒輪四（30），并且，所述齒輪一（27）與所述齒輪二（28）相互嚙合，所述齒輪三（29）與所述齒輪四（30）相互嚙合，所述齒輪一（27）套設在所述活動軸一（25）上，所述齒輪四（30）套設在所述活動軸二（26）上，所述齒輪二（28）的一側設有電機一（31），所述齒輪三（29）的一側設有電機二（32），并且，所述電機一（31）及所述電機二（32）分別位于所述固定框（11）的內部兩側上。

8.根據權利要求1所述的一種仿生足式機器人的形走裝置，其特征在于，所述支撐塊（5）的下端均勻開設有若干鋸齒（33），所述支撐板（7）呈凹形結構，其上端兩側設有軸承（34）。