[發明專利]一種具有加工復合夾具的工業機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 201910685320.8
• 申請日: 2019-07-27
• 公開（公告）號: CN110281229A
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 孔堅斌;李武;李玲
• 申請（專利權）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種具有加工復合夾具的工業機器人，其特征在于：包括旋轉機構（1）、第一力臂機構（2）、第二力臂機構（3）和夾具機構（4）；

所述第一力臂機構（2）固定在旋轉機構（1）上；

所述第二力臂機構（3）固定在第一力臂機構（2）上；

所述夾具機構（4）固定在第二力臂機構（3）上。

2.根據權利要求1所述的一種具有加工復合夾具的工業機器人，其特征在于：所述旋轉機構（1）包括轉動軸（11）和動力電機（12），所述轉動軸（11）的一端固定安裝有軸承座，所述轉動軸（11）的另一端固定安裝有旋轉齒輪（13），所述動力電機（12）的輸出軸固定安裝有驅動齒輪（14），所述驅動齒輪（14）與旋轉齒輪（13）相嚙合。

3.根據權利要求1所述的一種具有加工復合夾具的工業機器人，其特征在于：所述第一力臂機構（2）包括固定盤（21），所述固定盤（21）固定在旋轉齒輪（13）的頂部，所述固定盤（21）的頂部固定安裝有四個支撐柱（22），四個所述支撐柱（22）的頂部固定安裝有第一鉸接座（23），所述第一鉸接座（23）的一側固定安裝有支板（24），所述支板（24）的頂部固定安裝有第一旋轉電機（25），所述第一鉸接座（23）的內部通過軸承座轉動連接有第一旋轉軸（26），所述第一旋轉電機（25）的輸出軸通過聯軸器與第一旋轉軸（26）的一端固定連接，所述第一旋轉軸（26）的表面固定安裝有第一套筒（27），所述第一套筒（27）的表面固定安裝有兩個第一連接臂（28）。

4.根據權利要求1所述的一種具有加工復合夾具的工業機器人，其特征在于：所述第二力臂機構（3）包括第二鉸接座（31），所述第二鉸接座（31）固定在兩個第一連接臂（28）的一端，所述第二鉸接座（31）的一側固定安裝有第二旋轉電機（32），所述第二鉸接座（31）的內部通過軸承座轉動連接有第二旋轉軸（33），所述第二旋轉電機（32）的輸出軸通過聯軸器與第二旋轉軸（33）的一端固定連接，所述第二旋轉軸（33）的表面固定安裝有第二套筒（34），所述第二套筒（34）的表面固定安裝有第二連接臂（35）。

5.根據權利要求1所述的一種具有加工復合夾具的工業機器人，其特征在于：所述夾具機構（4）包括連接座（41），所述連接座（41）固定在第二連接臂（35）的一端，所述連接座（41）的底部固定安裝有固定框（42），所述固定框（42）的內部固定安裝有兩個滑桿（43），兩個所述滑桿（43）上滑動連接有兩個調節塊（44），所述固定框（42）的兩側均固定安裝有氣動推桿（45），兩個所述氣動推桿（45）的輸出軸均與相對應的調節塊（44）固定連接，兩個所述調節塊（44）上均固定安裝有夾板（47），兩個所述夾板（47）相對的一側均固定安裝有鉤塊（48）。

6.根據權利要求5所述的一種具有加工復合夾具的工業機器人，其特征在于：兩個所述調節塊（44）的內部均開設有T型滑槽，兩個所述夾板（47）的頂部均固定安裝有與T型滑槽相適配的T型滑塊（46），兩個所述T型滑塊（46）均位于相對應T型滑槽的內部并通過螺栓與調節塊（44）固定連接。

7.根據權利要求1-6任一項所述的一種具有加工復合夾具的工業機器人的使用方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：旋轉調節，啟動動力電機（12）帶動驅動齒輪（14）旋轉，驅動齒輪（14）帶動旋轉齒輪（13）旋轉，從而帶動第一力臂機構（2）進行旋轉，對夾具機構（4）的位置進行調整；

S2：第一力臂調節，通過旋轉機構（1）對夾具機構（4）的位置初步調節好后，啟動第一旋轉電機（25）帶動第一旋轉軸（26）正時針旋轉，此時第一旋轉軸（26）帶動兩個第一連接臂（28）向下傾斜，從而帶動夾具機構（4）向下傾斜移動；

S3：第二力臂調節，通過旋轉機構（1）和第一力臂機構（2）對夾具機構（4）位置進行調節好后，啟動第二旋轉電機（32）帶動第二旋轉軸（33）順時針轉動，此時第二旋轉軸（33）帶動第二連接臂（35）旋轉，從而帶動夾具機構（4）再次向下傾斜移動；

S4：夾取，通過旋轉機構（1）、第一力臂機構（2）和第二力臂機構（3）對夾具機構（4）的位置調整好后，此時夾具機構上的兩個夾板（47）位于箱體的兩側，啟動兩個氣動推桿（45）推動兩個調節塊（44）在兩個滑桿（43）上滑行，從而帶動兩個夾板（47）上的兩個鉤塊（48）與箱體的邊沿處接觸并固定；

S5：移動，通過再次啟動旋轉機構（1）、第一力臂機構（2）和第二力臂機構（3），將固定好的箱體移動到另一個位置處，然后兩個氣動推桿（45）帶動兩個夾板（47）和鉤塊（48）與箱體分離；

S6：循環，重復步驟S1到S5即可。