[發明專利]一種具有加工復合夾具的工業機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 201910685320.8
• 申請日: 2019-07-27
• 公開（公告）號: CN110281229A
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 孔堅斌;李武;李玲
• 申請（專利權）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J15/02
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

本發明屬于工業機器人技術領域，尤其為一種具有加工復合夾具的工業機器人，包括旋轉機構、第一力臂機構、第二力臂機構和夾具機構；所述第一力臂機構固定在旋轉機構上；所述第二力臂機構固定在第一力臂機構上；所述夾具機構固定在第二力臂機構上。本發明通過設置旋轉機構、第一力臂機構和第二力臂機構可以帶動夾具機構快速進行位置調節，從而與現有的移動裝置相比，具有步驟簡單，耗時短和效率高的優點，同時具有靈活度高的優點，將夾具機構的位置調整好后，通過夾具機構將箱體固定好后，再次通過旋轉機構、第一力臂機構和第二力臂機構將固定好的箱體進行位置調節，然后重復相應步驟即可完成箱體從一個輸送帶上移動到另一個輸送帶上的工作。

技術領域

本發明涉及工業機器人技術領域，具體為一種具有加工復合夾具的工業機器人及其使用方法。

背景技術

收納箱等箱體在加工過程中，需要將箱體從一個生產環節移動到另一個生產環境，通常是利用夾具將一個輸送帶上箱體夾取后，然后經過移動機構帶動夾具進行移動，將箱體放置到另一個輸送帶上后，松開夾具，完成箱體的轉移工作，但是目前的對于箱體進行移動和夾具裝置還存在以下的不足：

1、夾具裝置復雜，無法快速對箱體進行夾取固定，造成夾取步驟繁瑣，造成箱體的固定和松開耗時長；

2、現有移動裝置大多數采用絲桿機構和液壓機構等對夾具裝置進行移動，同樣存在移動步驟繁瑣、耗時長和效率低下的缺點，并且靈活度低。

因此針對現有對箱體進行夾取和移動裝置的不足，本發明通過將工業機械人與夾具進行結合，可以實現對箱體的快速夾取和移動，可以提高工作效率，并且靈活度高。

發明內容

（一）解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種具有加工復合夾具的工業機器人及其使用方法，解決了上述背景技術中提出的問題。

（二）技術方案

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種具有加工復合夾具的工業機器人，包括旋轉機構、第一力臂機構、第二力臂機構和夾具機構；所述第一力臂機構固定在旋轉機構上；所述第二力臂機構固定在第一力臂機構上；所述夾具機構固定在第二力臂機構上。

作為本發明的一種優選技術方案，所述旋轉機構包括轉動軸和動力電機，所述轉動軸的一端固定安裝有軸承座，所述轉動軸的另一端固定安裝有旋轉齒輪，所述動力電機的輸出軸固定安裝有驅動齒輪，所述驅動齒輪與旋轉齒輪相嚙合。

作為本發明的一種優選技術方案，所述第一力臂機構包括固定盤，所述固定盤固定在旋轉齒輪的頂部，所述固定盤的頂部固定安裝有四個支撐柱，四個所述支撐柱的頂部固定安裝有第一鉸接座，所述第一鉸接座的一側固定安裝有支板，所述支板的頂部固定安裝有第一旋轉電機，所述第一鉸接座的內部通過軸承座轉動連接有第一旋轉軸，所述第一旋轉電機的輸出軸通過聯軸器與第一旋轉軸的一端固定連接，所述第一旋轉軸的表面固定安裝有第一套筒，所述第一套筒的表面固定安裝有兩個第一連接臂。

作為本發明的一種優選技術方案，所述第二力臂機構包括第二鉸接座，所述第二鉸接座固定在兩個第一連接臂的一端，所述第二鉸接座的一側固定安裝有第二旋轉電機，所述第二鉸接座的內部通過軸承座轉動連接有第二旋轉軸，所述第二旋轉電機的輸出軸通過聯軸器與第二旋轉軸的一端固定連接，所述第二旋轉軸的表面固定安裝有第二套筒，所述第二套筒的表面固定安裝有第二連接臂。

作為本發明的一種優選技術方案，所述夾具機構包括連接座，所述連接座固定在第二連接臂的一端，所述連接座的底部固定安裝有固定框，所述固定框的內部固定安裝有兩個滑桿，兩個所述滑桿上滑動連接有兩個調節塊，所述固定框的兩側均固定安裝有氣動推桿，兩個所述氣動推桿的輸出軸均與相對應的調節塊固定連接，兩個所述調節塊上均固定安裝有夾板，兩個所述夾板相對的一側均固定安裝有鉤塊。