[發明專利]目標檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910684226.0
• 申請日: 2019-07-26
• 公開（公告）號: CN112305534A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 李文榮
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G01S13/86
• 分類號: G01S13/86;G01S13/88;H04N5/232;H04N7/18
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

1.一種目標檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取雷達探測到觸發雷達預報警的雷達預報警目標在當前時刻的坐標信息；

基于所述坐標信息，確定所述雷達預報警目標在當前時刻之后的至少一個時刻的預測坐標信息；

基于所述至少一個預測坐標信息，確定目標預測坐標信息，根據所述目標預測坐標信息確定球機調整參數；

基于所述球機調整參數控制球機拍攝，并由所述球機根據拍攝得到的圖像對所述雷達預報警目標進行檢測，若所述球機檢測到所述防區內不存在目標，則確定所述雷達誤報警，若所述球機檢測到所述防區內存在目標，則觸發防區報警。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一個預測坐標信息，確定目標預測坐標信息，包括：

當所述至少一個預測坐標信息包括一個預測坐標信息時，將所述一個預測坐標信息作為所述目標預測坐標信息；

當所述至少一個預測坐標信息包括多個預測坐標信息時，根據雷達探測次數，從所述多個預測坐標信息中確定一個預測坐標信息作為所述目標預測坐標信息，所述雷達探測次數是指探測到所述雷達預報警目標的次數。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據雷達探測次數，從所述多個預測坐標信息中確定一個預測坐標信息作為所述目標預測坐標信息，包括：

當所述雷達探測次數為第一數值時，從所述多個預測坐標信息中選擇第一時刻對應的預測坐標信息作為所述目標預測坐標信息；

當所述根據雷達探測次數不為所述第一數值時，按照參考選取規則，從所述多個預測坐標信息中選擇第二時刻對應的預測坐標信息作為所述目標預測坐標信息，所述第二時刻小于所述第一時刻。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標預測坐標信息確定所述球機調整參數，包括：

獲取參數映射矩陣，所述參數映射矩陣用于指示雷達參數與球機參數之間的映射關系；

根據所述參數映射矩陣，將所述目標預測坐標信息映射為所述球機調整參數。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述球機調整參數控制球機拍攝，包括：

確定所述球機的球機運行參數與所述球機調整參數之間的差值；

當所述球機運行參數與所述球機調整參數之間的差值小于差值閾值時，將所述球機的球機運行參數調整為所述球機調整參數，基于參數調整后的球機進行拍攝。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述坐標信息，確定所述雷達預報警目標在當前時刻之后的至少一個時刻的預測坐標信息，包括：

將所述坐標信息輸入至卡爾曼濾波模型中進行預測處理，輸出在當前時刻之后的至少一個時刻的預測坐標信息。

7.一種目標檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

雷達目標球機控制模塊，用于獲取雷達探測到觸發雷達預報警的雷達預報警目標在當前時刻的坐標信息；

所述雷達目標球機控制模塊，用于基于所述坐標信息，確定所述雷達預報警目標在當前時刻之后的至少一個時刻的預測坐標信息；

雷達預報警模塊，用于基于所述至少一個預測坐標信息，確定目標預測坐標信息，根據所述目標預測坐標信息確定球機調整參數；

球機控制模塊，用于基于所述球機調整參數控制球機拍攝，并由球機根據拍攝得到的圖像對所述雷達預報警目標進行檢測，若所述球機檢測到所述防區內不存在目標，則確定所述雷達誤報警，若所述球機檢測到所述防區內存在目標，則觸發防區報警。

8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述雷達預報警模塊用于：

當所述至少一個預測坐標信息包括一個預測坐標信息時，將所述一個預測坐標信息作為所述目標預測坐標信息；

當所述至少一個預測坐標信息包括多個預測坐標信息時，根據雷達探測次數，從所述多個預測坐標信息中確定一個預測坐標信息作為所述目標預測坐標信息，所述雷達探測次數是指探測到所述雷達預報警目標的次數。