[發明專利]鰭條、機翼及水下航行器

在審

• 申請號: 201910683127.0
• 申請日: 2019-07-26
• 公開（公告）號: CN110395372A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 王樹新;黃成;劉玉紅;王延輝;張宏偉
• 申請（專利權）人: 青島海洋科學與技術國家實驗室發展中心
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H1/36;B63H1/00
• 代理公司: 青島聯信知識產權代理事務所(普通合伙) 37227
• 代理人: 潘晉祥

本申請提出一種鰭條、機翼及水下航行器，其中，該鰭條包括第一骨板及第二骨板，所述第一骨板設置于所述鰭條的支撐端處，所述第二骨板設置于所述鰭條的末端處，所述第二骨板與所述第一骨板連接，所述第二骨板與所述第一骨板相互交叉設置，其中，當蒙皮覆蓋于所述鰭條的外部時，蒙皮自所述第一骨板收縮至所述第二骨板的兩側面，并且與所述第二骨板的兩側面固定連接；該機翼包括上述鰭條，該水下航行器包括該機翼。本申請提高了對蒙皮固定的牢固性，從而提高了蒙皮受力的穩定性，進而提高了水下航行器推進運動的可靠性。

技術領域

本申請屬于水下仿生行進裝置技術領域，尤其涉及一種鰭條、機翼及水下航行器。

背景技術

水下航行器是一種可以由機載計算機控制的在水下工作的機器人裝置。水下航行器具有機翼，現有的機翼多通過模仿水下生物(如魚類等)的撲翼運動方式(如魚類胸鰭的撲翼運動)，來推進水下航行器。機翼包括鰭條及蒙皮，鰭條為多個，多個鰭條間隔設置，共同形成支撐蒙皮的支撐骨架，蒙皮整體覆蓋于多個鰭條的外部并與鰭條固定連接，以在鰭條的帶動下同步運動。

如圖1和圖2所示，其為顯示先前技術中鰭條的結構示意圖，為了對蒙皮提供良好的支撐，先前的鰭條整體沿著縱向(或者上下方向)設置，鰭條具有第一骨板1’及第二骨板2’，第一骨板1’位于鰭條的支撐端處，第一骨板1’與旋轉軸等傳動部件固定連接，用于支撐及帶動其他骨板運動，第二骨板2’位于鰭條的末端，第二骨板2’與第一骨板1’平行且并排設置，為了保證覆蓋在鰭條外部后的蒙皮形狀接近于水下生物的撲翼部分，鰭條沿著縱向上的尺寸(即鰭條的寬度)，自鰭條的支撐端至鰭條的末端逐漸減小，并且最終在末端接近于零。

但本申請發明人在實現本申請實施例中技術方案的過程中，發現上述先前技術至少存在如下技術問題：

對于先前技術中的鰭條，其位于末端的骨板與蒙皮的連接非常有限，無法對蒙皮固定牢固，使得蒙皮的受力不穩定，進而影響了水下航行器推進運動的可靠性。

發明內容

本申請實施例通過提供一種鰭條、機翼及水下航行器，解決了如何在保證對蒙皮提供良好的支撐，以及覆蓋后的蒙皮形狀能夠接近于水下生物撲翼部分的情況下，提高對蒙皮固定的牢固性的技術問題，從而提高了蒙皮受力的穩定性，進而提高了水下航行器推進運動的可靠性。

本申請實施例提供了一種鰭條，在沿著所述鰭條的長度方向上，所述鰭條的一端為支撐端，所述鰭條的另一端為末端，所述鰭條包括第一骨板及第二骨板，所述第一骨板設置于所述鰭條的支撐端處，所述第二骨板設置于所述鰭條的末端處，所述第二骨板與所述第一骨板連接，所述第二骨板與所述第一骨板相互交叉設置，其中，當蒙皮覆蓋于所述鰭條的外部時，蒙皮自所述第一骨板收縮至所述第二骨板的兩側面，并且與所述第二骨板的兩側面固定連接。

本申請實施例還提供了一種機翼，所述機翼包括固定座、傳動機構及第一鰭條，所述傳動機構固定于所述固定座上，所述第一鰭條為如上所述的鰭條，所述第一骨板與所述傳動機構連接。

本申請實施例還提供了一種水下航行器，所述水下航行器包括如上所述的機翼。

本申請實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：

本申請所描述的實施例相對于先前技術，將第一鰭條的第二骨板與第一骨板交叉設置，使得當蒙皮覆蓋于鰭條的外部時，蒙皮自第一骨板的收縮至第二骨板的兩側面，并且與第二骨板的兩側面固定連接，該鰭條將位于末端處的第二骨板設置為與第一骨板相交叉，從而在保證了對蒙皮提供良好的支撐，以及覆蓋后的蒙皮形狀能夠接近于水下生物撲翼部分的情況下，能夠提高位于第一鰭條末端處的第二骨板與蒙皮之間連接點的數量，在完成蒙皮與鰭條的連接后，實現了對蒙皮的牢固固定，即解決了如何在保證對蒙皮提供良好的支撐，以及覆蓋后的蒙皮形狀能夠接近于水下生物撲翼部分的情況下，提高對蒙皮固定的牢固性的技術問題，進而提高了蒙皮受力的穩定性，更進而提高了水下航行器推進運動的可靠性。

附圖說明