[發(fā)明專利]柔性智能環(huán)形倉系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910677252.0
• 申請日: 2019-07-25
• 公開（公告）號: CN110239874A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設計）人: 趙景峰;葉鴻真;石博;陳飛;魏美麗;樊建業(yè)
• 申請（專利權）人: 云集未來智能科技（天津）有限公司;北京云集未來智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G47/91
• 代理公司: 北京智乾知識產權代理事務所(普通合伙) 11552
• 代理人: 趙亮

1.一種柔性智能環(huán)形倉系統(tǒng)，其特征在于，其包括箱進出庫輸送線、環(huán)形倉、夾具總成、六軸機器人、以及機器人安裝底座；所述箱進出庫輸送線布置于環(huán)形倉的進出口處，物料箱通過所述箱進出庫輸送線輸送至環(huán)形倉的進出口處，機器人安裝底座布置于環(huán)形倉內的中心位置處；所述六軸機器人設置在所述環(huán)形倉的中心，所述六軸機器人安裝至所述機器人安裝底座上；所述夾具總成與六軸機器人相連，所述六軸機器人運動帶動夾具動作完成物料箱的入庫和出庫。

2.如權利要求1所述的柔性智能環(huán)形倉系統(tǒng)，其特征在于，所述箱進出庫輸送線的第一端位于所述環(huán)形倉的外部，所述箱進出庫輸送線的第二端位于沿著該環(huán)形倉的徑向方向上的環(huán)形倉的貨架所形成的圓環(huán)內且不超過該環(huán)形倉的內表面所形成的圓柱面。

3.如權利要求2所述的柔性智能環(huán)形倉系統(tǒng)，其特征在于，所述箱進出庫輸送線包括進庫讀碼器、進庫輸送線、出庫輸送線和出庫讀碼器，所述進庫讀碼器設置在所述進庫輸送線上，所述出庫讀碼器設置在所述出庫輸送線上；需要完成入庫操作時，物料箱置于所述進庫輸送線上，當需要完成出庫操作時，物料箱至于所述出庫輸送線上。

4.如權利要求3所述的柔性智能環(huán)形倉系統(tǒng)，其特征在于，所述進庫輸送線與所述出庫輸送線平行設置。

5.如權利要求4所述的柔性智能環(huán)形倉系統(tǒng)，其特征在于，所述出庫讀碼器設置在所述出庫輸送線的外側，所述進庫讀碼器設置在所述進庫輸送線的外側；物料箱上設置供所述進庫讀碼器和所述出庫讀碼器讀取的標簽。

6.如權利要求5所述的柔性智能環(huán)形倉系統(tǒng)，其特征在于，

所述環(huán)形倉的貨架包括多個單列貨架，多個單列貨架排列成環(huán)形，所述單列貨架排列成的環(huán)形具有進出口，該進出口即為環(huán)形倉的進出口；單列貨架上設置有多個貨位，貨位沿著單列貨架的高度方向布置。

7.如權利要求6所述的柔性智能環(huán)形倉系統(tǒng)，其特征在于，所述貨位上設置有多個沿著物料箱進出貨位方向的多個墊塊，多個墊塊相互平行，以便適應不同規(guī)格種類物料箱在貨位內的放置，同時從空間尺寸上適應夾具裝置夾持物料箱在貨位內的進出取放。

8.如權利要去6所述的柔性智能環(huán)形倉系統(tǒng)，其特征在于，所述貨位上設置避空槽，以便適應不同規(guī)格種類物料箱在貨位內的放置，同時從空間尺寸上適應夾具裝置夾持物料箱在貨位內的進出取放。

9.如權利要求7或8所述的柔性智能環(huán)形倉系統(tǒng)，其特征在于，所述機器人安裝底座能夠在環(huán)形倉所包圍形成的內部空間內移動或所述機器人安裝底座固定在所述環(huán)形倉所包圍形成的內部空間。

10.如權利要求9所述的柔性智能環(huán)形倉系統(tǒng)，其特征在于，當物料箱入庫時，物料箱從進庫輸送線的入口端輸送到環(huán)形倉進出口處；所述進庫輸送線的入口端為其第一端；入庫的輸送的過程中，進庫讀碼器對物料箱的標簽進行掃描讀取，并將讀取的信息告知上位控制系統(tǒng)和管理系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制六軸機器人帶動所述夾具總成移動到環(huán)形倉進出口處，六軸機器人移動過程中夾具總成的電機啟動正轉或者反轉，帶動螺桿主軸正轉或者反轉從而帶動右螺套座上的右護板和左螺套座上的左護板向內或者向外移動，實現(xiàn)夾具總成能夠根據(jù)物料箱的產品信息大小規(guī)格自動調整以適應持取物料箱，此時夾具總成的底托板托著物料箱底部，并在真空吸盤的真空吸附作用下將物料箱牢固的吸附在底托板上；調節(jié)右護板和左護板緊靠著物料箱的兩側，從而保證了六軸機器人在搬運物料箱快速移動的過程中，物料箱不會發(fā)生移位、晃動或掉落的情況；在管理系統(tǒng)的分配下，六軸機器人帶著物料箱移動到指定的貨位內，此時電機啟動反轉右護板和左護板向外移動，同時真空吸盤釋放真空，物料箱放置到墊塊上，接著六軸機器人帶著夾具總成移出貨位，完成物料箱的入庫暫存；

物料箱出庫時，上位管理系統(tǒng)根據(jù)生產需求，下發(fā)出庫產品信息指令，控制系統(tǒng)根據(jù)指令控制六軸機器人帶著夾具總成移動到指定的貨位內，六軸機器人移動過程中夾具總成的電機啟動正轉或者反轉，即螺桿主軸正轉或者反轉從而帶動右螺套座上的右護板和左螺套座上的左護板向內或者向外移動，實現(xiàn)夾具總成可根據(jù)產品信息大小規(guī)格自動調整適應持取物料箱，此時夾具總成底托板避開墊塊托著物料箱底部，并在真空吸盤真空吸附作用下物料箱牢固的吸附在底托板上，同時右護板和左護板緊靠著物料箱的兩側，六軸機器人從貨位內取出物料箱后移動至環(huán)形倉進出口處，此時電機啟動反轉右護板和左護板向外移動，同時真空吸盤釋放真空，物料箱放置到出庫輸送線上，出庫輸送線上啟動將物料箱輸送到出庫輸送線出口端，在輸送過程中出庫讀碼器對物料箱的標簽進行掃描讀取，并將讀取信息告知上位管理系統(tǒng)，完成物料箱的出庫信息復檢。