[發明專利]基于車載視頻的車輛切入檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201910675694.1
• 申請日: 2019-07-25
• 公開（公告）號: CN110458050B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 顧會建;王寶宗;路萍;史宏濤;章燁
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（吳江）
• 主分類號: G06V20/40
• 分類號: G06V20/40;G06V20/56
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;丁浩秋

本發明公開了一種基于車載視頻的車輛切入檢測方法，包括：獲取車載視頻圖像，在圖像中選取檢測區域，識別車道線候選區域，獲取車道線候選區域信息，對獲得的所有車道線坐標及區域的斜率進行判斷，離圖像底部中心點最近的區域且斜率左側為正，右側為負的兩個區域為當前車道線區域；檢測圖像中的車輛，獲取車輛的坐標信息，判斷當前幀的車道線區域與車輛區域是否相交，如果相交則車輛在當前車道線范圍內，否則車輛在車道線范圍外；對車輛進行追蹤，連續判斷車輛與車道線區域是否相交，當車輛連續多幀與當前車道線區域相交時，判斷該車輛切入當前車道線區域。算法計算量小，可以大大提高檢測效率和檢測精度。

技術領域

本發明涉及車輛智能輔助駕駛技術領域，具體地涉及一種基于車載視頻的車輛切入檢測方法及裝置。

背景技術

當代城市交通存在交通擁堵、停車難、交通事故多、空氣污染大、能耗高五大問題。這些嚴重影響了城市交通系統的正常運行。為了解決上述問題,各大研究機構和企業均投入以車輛為主體的自主式自動駕駛研究。自主車輛可能需要考慮各種各樣的因素，并且基于那些因素做出適當的決定，以安全和準確地到達期望的目的地。例如，自主車輛可能需要處理和解釋可視信息(例如，從相機捕捉的信息)，并且也可能使用從其它源(例如，從GPS設備、速度傳感器、加速計、懸架傳感器等)獲得的信息。同時，為了導航到目的地，自主車輛還可能需要識別其在特定道路內(例如，在多車道道路內的特定車道)的位置、沿著其它車輛旁邊導航、避開障礙物和行人、觀察交通信號和標志、在適當的交叉路口或交匯處從一條道路行進到另一條道路。在行駛期間，自主車輛可能會遇到另一輛嘗試車道變換的車輛。例如，在自主車輛行駛的車道的左側或右側的車道中的車輛可以嘗試變換或切入自主車輛正在行駛的車道。

自動駕駛研究場景庫的構建對于自動駕駛研究具有重大的意義，場景庫包含的各種場景對于自動駕駛算法性能的驗證及改善提供支持，目前場景庫的構建一般都基于人工篩選的方法，效率低下，浪費大量的人力物力。隨著計算機視覺技術的快速發展及深度學習網絡的廣泛使用，基于計算機視覺的場景庫構建將大大的提高場景庫的構建效率，節約人工勞動力。

發明內容

為了解決上述存在的技術問題，本發明提供了一種基于車載視頻的車輛切入檢測方法及裝置，可以檢測車輛切入，大大提高檢測效率和檢測精度。

本發明的技術方案是：

一種基于車載視頻的車輛切入檢測方法，包括以下步驟：

S01：獲取車載視頻圖像，在圖像中選取檢測區域，識別車道線候選區域，獲取車道線候選區域信息，所述車道線候選區域信息包括車道線候選區域的坐標及斜率，計算車道線候選區域與圖像底部中心點的距離，選取距離最近的車道線候選區域，進一步判斷車道線候選區域的斜率，將斜率為正的在圖像底部中心點左側的車道線候選區域和斜率為負的在圖像底部中心點右側的車道線候選區域作為當前車道線區域；

S02：檢測圖像中的車輛，獲取車輛的坐標信息，判斷當前幀的車道線區域與車輛區域是否相交，如果相交則車輛在當前車道線范圍內，否則車輛在車道線范圍外；

S03：對車輛進行追蹤，連續判斷車輛與車道線區域是否相交，當車輛連續多幀與當前車道線區域相交時，判斷該車輛切入當前車道線區域。

優選的技術方案中，所述步驟S01中識別車道線候選區域包括，遍歷圖像中的每個像素點，將該像素點的灰度值與其左右相差一定數量的像素點的灰度值進行比較，若該像素點的灰度值最高，且在設定的閾值范圍內時，判斷該像素點為疑似車道線點，所有疑似車道線點的集合為車道線候選區域。

優選的技術方案中，所述步驟S01中得到當前車道線區域之后，將兩條車道線區域延長至相交。

優選的技術方案中，所述步驟S03中對車輛進行追蹤包括，將當前每一車輛的檢測信息與上一幀的檢測信息進行匹配，滿足以下條件則判斷為同一輛車：

abs(x_i-x_i-1)＜5