[發明專利]基于車載視頻的車輛切入檢測方法及裝置有效
| 申請號： | 201910675694.1 | 申請日： | 2019-07-25 |
| 公開（公告）號： | CN110458050B | 公開（公告）日： | 2023-06-06 |
| 發明（設計）人： | 顧會建;王寶宗;路萍;史宏濤;章燁 | 申請（專利權）人： | 清華大學蘇州汽車研究院（吳江） |
| 主分類號： | G06V20/40 | 分類號： | G06V20/40;G06V20/56 |
| 代理公司： | 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 車載 視頻 車輛 切入 檢測 方法 裝置 | ||
1.一種基于車載視頻的車輛切入檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
S01：獲取車載視頻圖像，在圖像中選取檢測區域，識別車道線候選區域，獲取車道線候選區域信息，所述車道線候選區域信息包括車道線候選區域的坐標及斜率，計算車道線候選區域與圖像底部中心點的距離，選取距離最近的車道線候選區域，進一步判斷車道線候選區域的斜率，將斜率為正的在圖像底部中心點左側的車道線候選區域和斜率為負的在圖像底部中心點右側的車道線候選區域作為當前車道線區域；
S02：檢測圖像中的車輛，獲取車輛的坐標信息，判斷當前幀的車道線區域與車輛區域是否相交，如果相交則車輛在當前車道線范圍內，否則車輛在車道線范圍外；
S03：對車輛進行追蹤，連續判斷車輛與車道線區域是否相交，當車輛連續多幀與當前車道線區域相交時，判斷該車輛切入當前車道線區域；
所述步驟S03中對車輛進行追蹤包括，將當前每一車輛的檢測信息與上一幀的檢測信息進行匹配，滿足以下條件則判斷為同一輛車：
abs(xi-xi-1)＜5
abs(yi-yi-1)＜10
highti-1×0.8＜highti＜highti-1×1.2
widthi-1×0.8＜widthi＜widthi-1×1.2；
其中，xi、xi-1、yi、yi-1為匹配車輛的第i、i-1幀的左上角坐標；heighti、heighti-1、widthi、widthi-1為匹配車輛的第i、i-1幀的寬度與高度。
2.根據權利要求1所述的基于車載視頻的車輛切入檢測方法，其特征在于，所述步驟S01中識別車道線候選區域包括，遍歷圖像中的每個像素點，將該像素點的灰度值與其左右相差一定數量的像素點的灰度值進行比較，若該像素點的灰度值最高，且在設定的閾值范圍內時，判斷該像素點為疑似車道線點，所有疑似車道線點的集合為車道線候選區域。
3.根據權利要求1所述的基于車載視頻的車輛切入檢測方法，其特征在于，所述步驟S01中得到當前車道線區域之后，將兩條車道線區域延長至相交。
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