[發(fā)明專利]支援控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910673929.3
• 申請日: 2019-07-25
• 公開（公告）號: CN111044066B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 坂口英嗣;高城泰宏;鎌田展秀;河內(nèi)太一
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G08G1/0967
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 李今子

本發(fā)明涉及支援控制系統(tǒng)，用于進(jìn)行使移動體根據(jù)地圖信息移動至目的地的支援控制。支援控制系統(tǒng)具備電子控制裝置。電子控制裝置構(gòu)成為根據(jù)搭載于移動體的傳感器的輸入，生成或者更新地圖信息，取得直至目的地的多個路線候補(bǔ)，針對每個地點或者每個區(qū)間，評價地圖信息的確切性，計算地圖信息評價值，根據(jù)計算出的地圖信息評價值，評價所取得的多個路線候補(bǔ)中的支援控制的精度，對移動體的乘員提示多個路線候補(bǔ)中的、優(yōu)先級最高的路線候補(bǔ)、或者沿著優(yōu)先級最高的路線候補(bǔ)控制移動體。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及支援控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

以往，已知如下技術(shù)：如國際公開第2016/0139748記載，在可自動駕駛的車輛中，根據(jù)周圍的環(huán)境信息(以下在本說明書中記載為“地圖信息”)，計算從當(dāng)前地至目的地之間的自動駕駛困難地點，計算避開該自動駕駛困難地點的避開路線。

發(fā)明內(nèi)容

在此，自動駕駛困難地點的計算或者避開路線的計算依賴于取得的地圖信息的精度。在地圖信息不足的情況下，存在無法適合地進(jìn)行該計算的可能性，所以期望提高地圖信息的精度。

本發(fā)明提供一種能夠?qū)μ岣叩貓D信息的精度作出貢獻(xiàn)的支援控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的第1方式涉及支援控制系統(tǒng)，該支援控制系統(tǒng)具備保存有地圖信息的地圖數(shù)據(jù)庫，用于進(jìn)行使移動體根據(jù)所述地圖信息移動至目的地的支援控制。所述支援控制系統(tǒng)具備電子控制裝置。所述電子控制裝置構(gòu)成為根據(jù)搭載于所述移動體的傳感器的輸入，生成或者更新所述地圖信息，取得直至所述目的地的多個路線候補(bǔ)，針對每個地點或者每個區(qū)間，評價所述地圖信息的確切性，計算地圖信息評價值，根據(jù)所計算的所述地圖信息評價值，評價所取得的所述多個路線候補(bǔ)中的所述支援控制的精度，將所述多個路線候補(bǔ)中的、評價得更低的路線候補(bǔ)的優(yōu)先級設(shè)定得高于其他路線候補(bǔ)的優(yōu)先級，對所述移動體的乘員提示所述多個路線候補(bǔ)中的、所述優(yōu)先級最高的路線候補(bǔ)、或者沿著所述優(yōu)先級最高的路線候補(bǔ)控制所述移動體。

根據(jù)所述第1方式，將預(yù)先取得的多個路線候補(bǔ)中的、根據(jù)地圖信息評價值評價得更低的路線候補(bǔ)的優(yōu)先級設(shè)定得高于其他路線候補(bǔ)的優(yōu)先級。而且，對移動體的乘員提示優(yōu)先級最高的路線、或者沿著該路線控制移動體。即，并不選擇根據(jù)地圖信息評價值評價得比其他路線候補(bǔ)高的路線候補(bǔ)、換言之地圖信息的精度高的路線候補(bǔ)，而選擇評價得比其他路線候補(bǔ)低的路線候補(bǔ)、換言之地圖信息的精度比其他路線候補(bǔ)低的路線候補(bǔ)。因此，比其他路線候補(bǔ)更優(yōu)先地對乘員提示期望進(jìn)行比其他路線候補(bǔ)多的次數(shù)的移動而取得地圖信息的路線候補(bǔ)、或者沿著該路線控制移動體，所以能夠?qū)μ岣叩貓D信息的精度作出貢獻(xiàn)。

在所述第1方式中，也可以構(gòu)成為所述電子控制裝置計算所述路線候補(bǔ)中的所計算出的所述地圖信息評價值小于預(yù)定閾值的區(qū)間的距離，所述電子控制裝置使所述路線候補(bǔ)中的、所述距離更長的路線候補(bǔ)的優(yōu)先級相比所述距離更短的所述路線候補(bǔ)的優(yōu)先級增加。

根據(jù)所述方式，優(yōu)先地對乘員提示未充分地取得地圖信息的距離更長的路線或者沿著該路線控制，所以能夠?qū)μ岣叩貓D信息的精度進(jìn)一步作出貢獻(xiàn)。

在所述第1方式中，也可以構(gòu)成為所述電子控制裝置伴隨所述移動體沿著所述優(yōu)先級最高的路線候補(bǔ)移動而更新所述地圖信息評價值，所述電子控制裝置根據(jù)預(yù)定時間內(nèi)的所述地圖信息評價值的變化量，使所述優(yōu)先級最高的路線候補(bǔ)的優(yōu)先級減少。

根據(jù)所述方式，能夠根據(jù)更新地圖信息而引起的地圖信息評價值的變化量，判斷該路線的選擇是否適合，在不適合的情況下，判斷是否使優(yōu)先級減少而對乘員提示其他路線或者沿著該路線控制。因此，能夠?qū)μ岣叩貓D信息的精度進(jìn)一步作出貢獻(xiàn)。

在所述第1方式中，也可以構(gòu)成為所述電子控制裝置在所述移動體沿著所述優(yōu)先級最高的路線候補(bǔ)移動的次數(shù)是預(yù)定次數(shù)以上的情況下，判斷移動之前的地圖信息評價值和移動之后的地圖信息評價值的變化量是否為第一預(yù)定量以下，在判斷為所述變化量是第一預(yù)定量以下的情況下，使所述優(yōu)先級最高的路線候補(bǔ)的優(yōu)先級減少。