[發明專利]實時鐘差估計中的粗差探測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910673527.3
• 申請日: 2019-07-24
• 公開（公告）號: CN110398758A
• 公開（公告）日: 2019-11-01
• 發明（設計）人: 戴志強;葛茂榮;鮑志雄;李成鋼;史小雨;左翔
• 申請（專利權）人: 廣州中海達衛星導航技術股份有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃麗霞

本申請公開了一種實時鐘差估計中的粗差探測方法、裝置、設備及存儲介質，涉及衛星導航技術領域，用于目標測站中，該方法包括：獲取與所述目標測站相關聯的衛星在當前歷元的觀測量；對獲取到的所述觀測量中的粗差進行探測，得到觀測量粗差；根據所述觀測量粗差對獲取到的所述觀測量進行處理，得到處理后的觀測量；將所述處理后的觀測量發送至GNSS實時數據處理服務器，以供所述GNSS實時數據處理服務器根據所述處理后的觀測量對衛星的實時鐘差進行估計。本申請技術方案相比于現有技術中的GNSS實時數據處理服務器對各個測站對應的觀測量以及未知參數進行粗差探測，降低了數據運算量，提高了運算速度，因此能夠滿足實時性要求，可以適用于實時鐘差估計中。

技術領域

本申請涉及衛星導航技術領域，特別是涉及一種實時鐘差估計中的粗差探測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

粗差是指明顯超出正常情況下預期的誤差，觀測量中含有粗差會使得導航定位數據處理得到錯誤的結果，或者無法進行解算。因此，粗差嚴重影響GNSS(英文：GlobalNavigation Satellite System；簡寫：全球導航衛星系統)實時數據處理服務器進行實時鐘差估計得到的衛星鐘差的精度。

相關技術提出一種驗前粗差探測方法，該方法是利用每顆衛星的雙頻偽距與相位觀測量的HMW組合和電離層組合進行粗差探測和標記，但HMW組合由于偽距噪聲的影響誤差較大、電離層組合在底高度角或電離層活躍時易受殘余電離層延遲影響，因此該方法不能有效探測較小的粗差，局限性較大。另一相關技術提出一種驗后粗差探測的方法，該方法是GNSS實時數據處理服務器基于實時精密鐘差估計得到的驗后殘差和參數的方差-協方差陣進行假設檢驗，判斷是觀測量中是否含有粗差，當發現粗差后，逐一地對觀測量進行檢驗以確定存在粗差的觀測量，并對存在粗差的觀測量進行修正以及對未知參數進行更新，這一過程一般需要循環迭代運算。由于實時精密鐘差估計需處理大量基準站網的觀測量和未知參數，GNSS實時數據處理服務器需要逐一地對多個測站、多顆衛星的觀測量進行粗差探測，并且需要逐一地對每一個觀測量進行循環迭代從而確定粗差，更新未知參數，因此粗差探測過程耗時長，實時性差。而GNSS實時數據處理服務器進行實時鐘差估計對觀測量的實時性要求較高，因此現有的粗差探測方法不能適用于實時鐘差估計。

發明內容

基于此，有必要針對上述存在的無法探測較小粗差，粗差探測過程耗時長，不能滿足實時性要求，不能適用于實時鐘差估計中問題，提供一種實時鐘差估計中的粗差探測方法、裝置、設備及存儲介質。

第一方面，本申請實施例提供了一種實時鐘差估計中的粗差探測方法，用于目標測站中，該方法包括：

獲取與目標測站相關聯的衛星在當前歷元的觀測量；

對獲取到的觀測量中的粗差進行探測，得到觀測量粗差；

根據觀測量粗差對獲取到的觀測量進行處理，得到處理后的觀測量；

將處理后的觀測量發送至GNSS實時數據處理服務器，以供GNSS實時數據處理服務器根據處理后的觀測量對衛星的實時鐘差進行估計。

在本申請的一個實施例中，觀測量包括與目標測站相關聯的衛星的無電離層組合偽距觀測量以及與目標測站相關聯的衛星的無電離層組合相位觀測量，觀測量粗差包括偽距粗差和相位粗差，對獲取到的觀測量中的粗差進行探測，得到觀測量粗差，包括：

獲取未知參數，未知參數包括與目標測站相關聯的衛星的模糊度參數和目標測站的接收機鐘差；

根據獲取到的觀測量和未知參數計算偽距粗差和相位粗差。

在本申請的一個實施例中，根據觀測量粗差對獲取到的觀測量進行處理，得到處理后的觀測量，包括：

根據偽距粗差對獲取到的觀測量中的無電離層組合偽距觀測量進行修正，得到修正后的無電離層組合偽距觀測量。