[發明專利]行車軌跡生成方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201910670496.6
• 申請日: 2019-07-24
• 公開（公告）號: CN110595487A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 成潛
• 申請（專利權）人: 平安科技(深圳)有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26
• 代理公司: 44385 深圳市世聯合知識產權代理有限公司
• 代理人: 汪琳琳

1.一種行車軌跡生成方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛在一個歷史時間段內的轉彎角度和行駛距離；

標記所述轉彎角度的角度節點和角度峰值，相鄰兩個所述角度節點之間的角度變化量等于變化量閾值，所述轉彎角度在一個轉彎方向上的最大值為所述角度峰值；

根據所述轉彎角度上的所述角度節點和所述角度峰值標記出所述行駛距離上的距離節點和拐彎點；

將所述角度節點、所述角度峰值、所述距離節點以及所述拐彎點進行行車軌跡模擬，以生成行車模擬軌跡；

將所述行車模擬軌跡導入地圖進行匹配；

基于所述地圖對所述行車模擬軌跡進行校正獲得所述目標車輛的行車軌跡。

2.根據權利要求1所述行車軌跡生成方法，其特征在于，所述根據所述轉彎角度上的所述角度節點和所述角度峰值標記出所述行駛距離上的距離節點和拐彎點的步驟包括：記錄所述角度節點和所述角度峰值的時間點；根據所述角度節點和所述角度峰值的所述時間點在所述行駛距離上標記所述距離節點和所述拐彎點。

3.根據權利要求1所述行車軌跡生成方法，其特征在于，所述將所述角度節點、所述角度峰值、所述距離節點以及所述拐彎點進行行車軌跡模擬，以生成行車模擬軌跡的步驟包括：建立所述角度節點、所述角度峰值與所述距離節點、所述拐彎點之間的關系型數據庫；

調用所述關系型數據庫依據時間進程將所述距離節點和所述拐彎點模擬成所述行車模擬軌跡。

4.根據權利要求1所述行車軌跡生成方法，其特征在于，所述將所述行車模擬軌跡導入地圖進行匹配的步驟包括：將所述行車模擬軌跡與所述地圖中的路網進行匹配得出第一預選行駛軌跡。

5.根據權利要求4所述行車軌跡生成方法，其特征在于，所述將所述行車模擬軌跡與所述地圖中的路網進行匹配得出第一預選行駛軌跡的步驟包括：

根據所述行車模擬軌跡的起點處的車道判斷出在所述路網中的至少一條行駛軌跡；

計算所述行駛軌跡相對于所述行車模擬軌跡在所述地圖中的偏移率；

取所述偏移率最小的所述行駛軌跡作為所述第一預選行駛軌跡。

6.根據權利要求5所述行車軌跡生成方法，其特征在于，按照公式δ＝1-λ計算所述偏移率，其中δ表示所述偏移率，λ表示所述行車模擬軌跡與所述地圖中路網的重合率；捕捉所述行車模擬軌跡在所述地圖中路網內的長度，然后計算所述長度與所述行駛距離的比值獲得所述重合率。

7.根據權利要求1所述行車軌跡生成方法，其特征在于，所述基于所述地圖對所述行車模擬軌跡進行校正獲得所述目標車輛的行車軌跡的步驟包括：

結合所述地圖校正所述行車模擬軌跡中在所述距離節點處和所述拐彎點處的行車軌跡；

校正所述行車模擬軌跡在所述地圖中的偏移量，使得所述行車模擬軌跡全部落在所述地圖的路網上；

根據校正后的所述行車模擬軌跡生成所述目標車輛的行車軌跡。

8.一種行車軌跡生成裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取目標車輛在一個歷史時間段內的轉彎角度和行駛距離；

第一標記模塊，用于標記所述轉彎角度的角度節點和角度峰值，相鄰兩個所述角度節點之間的角度變化量等于變化量閾值，所述轉彎角度在一個轉彎方向上的最大值為所述角度峰值；

第二標記模塊，用于根據所述轉彎角度上的所述角度節點和所述角度峰值標記出所述行駛距離上的距離節點和拐彎點；

行車軌跡模擬模塊，用于將所述角度節點、所述角度峰值、所述距離節點以及所述拐彎點進行行車軌跡模擬，以生成行車模擬軌跡；

匹配模塊，用于將所述行車模擬軌跡導入地圖進行匹配；

行車軌跡校正模塊，用于基于所述地圖對所述行車模擬軌跡進行校正獲得所述目標車輛的行車軌跡。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7中任一項所述行車軌跡生成方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述行車軌跡生成方法的步驟。