[發(fā)明專利]一種組合導(dǎo)航方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910667665.0
• 申請日: 2019-07-23
• 公開（公告）號: CN110221328A
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王佩生;劉凡凡;孫屹;李敬民
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號: G01S19/45
• 分類號: G01S19/45;G01S19/47;G01C21/30;G01C21/34
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種組合導(dǎo)航方法和裝置，應(yīng)用于車載系統(tǒng)，所述方法包括：獲取并根據(jù)車輛采集的衛(wèi)星定位信息、角速度信息、加速度信息、視覺信息，確定車輛的第一位置信息和第一航向角信息；將第一位置信息和第一航向角信息與預(yù)置的車載地圖進(jìn)行匹配，確定車輛所處位置各車道線的擁堵信息；獲取車輛的當(dāng)前車道線；根據(jù)當(dāng)前車道線和車輛所處位置各車道線的擁堵信息，確定引導(dǎo)車輛行駛的目標(biāo)車道線；根據(jù)目標(biāo)車道線生成導(dǎo)航提示信息，并輸出導(dǎo)航提示信息。從而可以采用組合導(dǎo)航的方式定位當(dāng)前車輛；并結(jié)合地圖數(shù)據(jù)，提前預(yù)判各條車道的擁堵情況，從而引導(dǎo)駕駛?cè)藛T避開擁堵車道，選擇較為通暢的車道。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種組合導(dǎo)航方法和一種組合導(dǎo)航裝置。

背景技術(shù)

目前主流地圖導(dǎo)航產(chǎn)品采用的是單GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))作為引擎進(jìn)行定位，通過接收衛(wèi)星信號進(jìn)行下變頻、捕獲以及跟蹤等相關(guān)運(yùn)算和解算，從而獲取位置信息。然后，當(dāng)車輛行駛至隧道、停車場、樹蔭、城市峽谷等場景時(shí)，GPS容易受到屏蔽、遮擋、多路徑效應(yīng)等影響，使得定位精度惡化乃至不能無法準(zhǔn)確定位。此外，GPS高程精度誤差大，不能有效辨識(shí)上下高架動(dòng)作。

在現(xiàn)有技術(shù)中，為了緩解單GPS產(chǎn)品的劣勢，部分導(dǎo)航產(chǎn)品已經(jīng)開始使用GPS、IMU(Inertial measurement unit，慣性測量單元)、車速信號來進(jìn)行組合導(dǎo)航的融合定位引擎，以此提供更為精確的位置服務(wù)。在GPS信號不好的時(shí)候，可以通過IMU和車速信號融合來進(jìn)行定位。然后，在長時(shí)間無GPS信號時(shí)，IMU會(huì)有非常大的累積誤差，會(huì)導(dǎo)致定位結(jié)果誤差很大。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明實(shí)施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種組合導(dǎo)航方法和相應(yīng)的一種組合導(dǎo)航裝置。

為了解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種組合導(dǎo)航方法，應(yīng)用于車載系統(tǒng)，所述方法包括：

獲取并根據(jù)衛(wèi)星定位信息、角速度信息、加速度信息、視覺信息，確定車輛的第一位置信息和第一航向角信息；

將所述第一位置信息和所述第一航向角信息與預(yù)置的車載地圖進(jìn)行匹配，確定所述車輛所處位置各車道線的擁堵信息；

獲取所述車輛的當(dāng)前車道線；

根據(jù)所述當(dāng)前車道線和所述車輛所處位置各車道線的擁堵信息，確定引導(dǎo)所述車輛行駛的目標(biāo)車道線；

根據(jù)所述目標(biāo)車道線生成導(dǎo)航提示信息，并輸出所述導(dǎo)航提示信息。

可選地，所述視覺信息包括姿態(tài)角和第二位置信息，所述獲取并根據(jù)車輛采集的衛(wèi)星定位信息、角速度信息、加速度信息、視覺信息，確定車輛的第一位置信息和第一航向角信息；包括：

獲取車輛的歷史系統(tǒng)狀態(tài)變量和歷史誤差協(xié)方差；

依據(jù)所述歷史系統(tǒng)狀態(tài)變量，生成預(yù)測系統(tǒng)狀態(tài)變量；

依據(jù)所述歷史誤差協(xié)方差，生成預(yù)測誤差協(xié)方差；

獲取并依據(jù)所述衛(wèi)星定位信息、所述角速度信息、所述加速度信息、所述姿態(tài)角和所述第二位置信息構(gòu)建觀測矩陣；

采用所述觀測矩陣和所述預(yù)測誤差協(xié)方差，對所述預(yù)測系統(tǒng)狀態(tài)變量進(jìn)行校正，得到車輛的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)變量；

從所述當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)變量中，提取所述車輛的第一位置信息和第一航向角信息。

可選地，所述依據(jù)所述歷史系統(tǒng)狀態(tài)變量，生成預(yù)測系統(tǒng)狀態(tài)變量；包括：

獲取車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；

采用所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣和所述歷史系統(tǒng)狀態(tài)變量進(jìn)行計(jì)算，得到預(yù)測系統(tǒng)狀態(tài)變量。