[發(fā)明專利]一種組合導(dǎo)航方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910667665.0
• 申請(qǐng)日: 2019-07-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110221328A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王佩生;劉凡凡;孫屹;李敬民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小鵬汽車科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/45
• 分類號(hào): G01S19/45;G01S19/47;G01C21/30;G01C21/34
• 代理公司: 北京潤(rùn)澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 莎日娜

1.一種組合導(dǎo)航方法，其特征在于，應(yīng)用于車載系統(tǒng)，所述方法包括：

獲取并根據(jù)車輛采集的衛(wèi)星定位信息、角速度信息、加速度信息、視覺(jué)信息，確定車輛的第一位置信息和第一航向角信息；

將所述第一位置信息和所述第一航向角信息與預(yù)置的車載地圖進(jìn)行匹配，確定所述車輛所處位置各車道線的擁堵信息；

獲取所述車輛的當(dāng)前車道線；

根據(jù)所述當(dāng)前車道線和所述車輛所處位置各車道線的擁堵信息，確定引導(dǎo)所述車輛行駛的目標(biāo)車道線；

根據(jù)所述目標(biāo)車道線生成導(dǎo)航提示信息，并輸出所述導(dǎo)航提示信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述視覺(jué)信息包括姿態(tài)角和第二位置信息，所述獲取并根據(jù)車輛采集的衛(wèi)星定位信息、角速度信息、加速度信息、視覺(jué)信息，確定車輛的第一位置信息和第一航向角信息，包括：

獲取車輛的歷史系統(tǒng)狀態(tài)變量和歷史誤差協(xié)方差；

依據(jù)所述歷史系統(tǒng)狀態(tài)變量，生成預(yù)測(cè)系統(tǒng)狀態(tài)變量；

依據(jù)所述歷史誤差協(xié)方差，生成預(yù)測(cè)誤差協(xié)方差；

獲取并依據(jù)衛(wèi)星定位信息、角速度信息、加速度信息、姿態(tài)角和第二位置信息構(gòu)建觀測(cè)矩陣；

采用所述觀測(cè)矩陣和所述預(yù)測(cè)誤差協(xié)方差，對(duì)所述預(yù)測(cè)系統(tǒng)狀態(tài)變量進(jìn)行校正，得到車輛的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)變量；

從所述當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)變量中，提取所述車輛的第一位置信息和第一航向角信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述歷史系統(tǒng)狀態(tài)變量，生成預(yù)測(cè)系統(tǒng)狀態(tài)變量，包括：

獲取車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣；

采用所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣和所述歷史系統(tǒng)狀態(tài)變量進(jìn)行計(jì)算，得到預(yù)測(cè)系統(tǒng)狀態(tài)變量。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述歷史誤差協(xié)方差，獲取預(yù)測(cè)誤差協(xié)方差，包括：

采用所述衛(wèi)星定位信息生成系統(tǒng)噪聲矩陣；

采用所述歷史誤差協(xié)方差和所述系統(tǒng)噪聲矩陣進(jìn)行計(jì)算，得到預(yù)測(cè)誤差協(xié)方差。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述觀測(cè)矩陣和所述預(yù)測(cè)誤差協(xié)方差，對(duì)所述預(yù)測(cè)系統(tǒng)狀態(tài)變量進(jìn)行校正，得到車輛的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)變量，包括：

采用所述預(yù)測(cè)誤差協(xié)方差，計(jì)算卡爾曼增益；

采用所述卡爾曼增益、所述觀測(cè)矩陣和所述預(yù)測(cè)系統(tǒng)狀態(tài)變量進(jìn)行計(jì)算，得到車輛的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)變量。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述視覺(jué)信息還包括高架行駛方向信息，所述的方法，還包括：

當(dāng)所述車輛行駛至高架區(qū)域時(shí)，根據(jù)所述高架行駛方向信息、所述第一位置信息、所述第一航向角信息和所述車載地圖確定目標(biāo)道路線；所述目標(biāo)道路線為主路或輔路；

所述獲取所述車輛的當(dāng)前車道線的步驟包括：

當(dāng)所述目標(biāo)道路線為主路時(shí)，獲取在所述主路上確定的所述車輛的第一當(dāng)前所處車道線；

當(dāng)所述目標(biāo)道路線為輔路時(shí)，獲取在所述輔路上確定的所述車輛的第二當(dāng)前所處車道線。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述視覺(jué)信息還包括圖像信息，所述獲取并根據(jù)車輛采集的衛(wèi)星定位信息、角速度信息、加速度信息、視覺(jué)信息，確定車輛的第一位置信息和第一航向角信息，包括：

獲取并采用車輛采集的衛(wèi)星定位信息、角速度信息、加速度信息和所述圖像信息進(jìn)行視覺(jué)慣性跟蹤，確定車輛的第一位置信息和第一航向角信息。