[發(fā)明專利]車輛跟蹤定位方法、信息標記方法、系統(tǒng)及控制終端

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910663269.0
• 申請日: 2019-07-22
• 公開（公告）號: CN110596639A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周維
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市金溢科技股份有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01S5/04;G01S5/06
• 代理公司: 44314 深圳市瑞方達知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 張約宗;高瑞

1.一種車輛跟蹤定位方法，其特征在于，包括：

分別實時從至少兩個相控陣天線獲取目標車輛的定位信息，其中，所述至少兩個相控陣天線根據(jù)所述目標車輛的OBU返回的射頻信號確定所述目標車輛的定位信息；

對所獲取的至少兩個定位信息進行融合計算，并根據(jù)計算結(jié)果確定目標車輛實時的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛跟蹤定位方法，其特征在于，還包括：

將所述目標車輛當(dāng)前時刻所計算的位置信息輸入預(yù)先構(gòu)建的預(yù)測器，以預(yù)測所述目標車輛在下一時刻的位置信息；

對前一時刻所預(yù)測的位置信息及當(dāng)前時刻所計算的位置信息進行處理，以獲取所述目標車輛當(dāng)前時刻最終的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛跟蹤定位方法，其特征在于，對前一時刻所預(yù)測的位置信息及當(dāng)前時刻所計算的位置信息進行處理，以獲取目標車輛當(dāng)前時刻最終的位置信息，包括：

判斷當(dāng)前時刻所計算的位置信息與前一時刻所預(yù)測的位置信息之間的差異是否超過預(yù)設(shè)值，如是，則將前一時刻所預(yù)測的位置信息作為目標車輛當(dāng)前時刻最終的位置信息，否則將當(dāng)前時刻所計算的位置信息作為目標車輛當(dāng)前時刻最終的位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛跟蹤定位方法，其特征在于，所述相控陣天線包括m個收發(fā)單元，且每個收發(fā)單元包括通過微帶線連接的n個振元，其中，m、n分別為大于1的整數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛跟蹤定位方法，其特征在于，對所獲取的至少兩個定位信息進行融合計算，包括：

通過空間幾何交會算法、最大似然ML算法、最小二乘擬合濾波算法或卡爾曼濾波算法，對所獲取的至少兩個定位信息進行融合計算。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛跟蹤定位方法，其特征在于，所述定位信息包括角度信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛跟蹤定位方法，其特征在于，根據(jù)以下公式，通過空間幾何交會算法，對從兩個相控陣天線獲取的角度信息進行融合計算：

x_m＝(y₂-y₁+x₁tgβ₁-x₂tgβ₂)/(tgβ₁-tgβ₂)

y_m＝(y₂tgβ₁-y₁tgβ₂+x₁tgβ₁tgβ₂-x₂tgβ₁tgβ₂)/(tgβ₁-tgβ₂)

其中，(x_m,y_m)為目標車輛的位置坐標，(x₁,y₁)、(x₁,y₁)分別為兩個相控陣天線的位置坐標，β₁、β₂分別為兩個相控陣定位天線對目標車輛的AOA角度。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛跟蹤定位方法，其特征在于，還包括：

預(yù)先通過最小二乘擬和算法構(gòu)建預(yù)測器。

9.一種車輛信息標記方法，其特征在于，包括：

采用權(quán)利要求1-8中任一項所述的車輛跟蹤定位方法獲取所述目標車輛的位置坐標；

判斷所述目標車輛的位置坐標是否在預(yù)設(shè)車道內(nèi)，若是，則對所述目標車輛進行信息標記。

10.一種車輛跟蹤定位系統(tǒng)的控制終端，包括處理器和存儲有計算機程序的存儲器，其特征在于，所述處理器在執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1-8任一項所述的車輛跟蹤定位方法的步驟。

11.一種車輛跟蹤定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：

至少兩個相控陣天線，用于根據(jù)目標車輛的OBU返回的射頻信號確定目標車輛的定位信息；

權(quán)利要求10所述的控制終端。