[發(fā)明專利]車輛跟蹤定位方法、信息標(biāo)記方法、系統(tǒng)及控制終端

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910663269.0
• 申請(qǐng)日: 2019-07-22
• 公開（公告）號(hào): CN110596639A
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周維
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市金溢科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/02
• 分類號(hào): G01S5/02;G01S5/04;G01S5/06
• 代理公司: 44314 深圳市瑞方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 張約宗;高瑞

本發(fā)明涉及了一種車輛跟蹤定位方法、系統(tǒng)及控制終端，該車輛跟蹤定位方法包括：分別實(shí)時(shí)從至少兩個(gè)相控陣天線獲取目標(biāo)車輛的定位信息，其中，至少兩個(gè)相控陣天線根據(jù)目標(biāo)車輛的OBU返回的射頻信號(hào)確定目標(biāo)車輛的定位信息；對(duì)所獲取的至少兩個(gè)定位信息進(jìn)行融合計(jì)算，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果確定目標(biāo)車輛實(shí)時(shí)的位置信息。實(shí)施本發(fā)明的技術(shù)方案，降低了測(cè)量誤差、環(huán)境、安裝位置等因素的影響，提高了車輛的定位精度，從而可以有效解決原ETC系統(tǒng)中難以解決的多義路徑自由流收費(fèi)系統(tǒng)中存在的OBU“反標(biāo)”問題，并同時(shí)可應(yīng)用在多種其他的應(yīng)用場景。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智慧交通領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛跟蹤定位方法、信息標(biāo)記方法、系統(tǒng)及控制終端。

背景技術(shù)

不停車收費(fèi)系統(tǒng)(ETC，Electronic Toll Collection)是目前世界上最先進(jìn)的路橋收費(fèi)方式。在ETC車道上使用車輛跟蹤定位技術(shù)，能有效地防止跟車干擾和旁道干擾。然而，目前ETC車道上所使用車輛跟蹤定位技術(shù)定位得到的車輛位置存在較大的誤差，進(jìn)而導(dǎo)致在多義路徑自由流收費(fèi)系統(tǒng)中存在難以解決的OBU“反標(biāo)”問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷，提供一種車輛跟蹤定位方法、信息標(biāo)記方法、系統(tǒng)及控制終端。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：構(gòu)造一種車輛跟蹤定位方法，包括：

分別實(shí)時(shí)從至少兩個(gè)相控陣天線獲取目標(biāo)車輛的定位信息，其中，所述至少兩個(gè)相控陣天線根據(jù)所述目標(biāo)車輛的OBU返回的射頻信號(hào)確定目標(biāo)車輛的定位信息；

對(duì)所獲取的至少兩個(gè)定位信息進(jìn)行融合計(jì)算，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果確定目標(biāo)車輛實(shí)時(shí)的位置信息。

優(yōu)選地，還包括：

將所述目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻所計(jì)算的位置信息輸入預(yù)先構(gòu)建的預(yù)測(cè)器，以預(yù)測(cè)所述目標(biāo)車輛在下一時(shí)刻的位置信息；

對(duì)前一時(shí)刻所預(yù)測(cè)的位置信息及當(dāng)前時(shí)刻所計(jì)算的位置信息進(jìn)行處理，以獲取所述目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻最終的位置信息。

優(yōu)選地，對(duì)前一時(shí)刻所預(yù)測(cè)的位置信息及當(dāng)前時(shí)刻所計(jì)算的位置信息進(jìn)行處理，以獲取目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻最終的位置信息，包括：

判斷當(dāng)前時(shí)刻所計(jì)算的位置信息與前一時(shí)刻所預(yù)測(cè)的位置信息之間的差異是否超過預(yù)設(shè)值，如是，則將前一時(shí)刻所預(yù)測(cè)的位置信息作為目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻最終的位置信息，否則將當(dāng)前時(shí)刻所計(jì)算的位置信息作為目標(biāo)車輛當(dāng)前時(shí)刻最終的位置信息。

優(yōu)選地，所述相控陣天線包括m個(gè)收發(fā)單元，且每個(gè)收發(fā)單元包括通過微帶線連接的n個(gè)振元，其中，m、n分別為大于1的整數(shù)。

優(yōu)選地，對(duì)所獲取的至少兩個(gè)定位信息進(jìn)行融合計(jì)算，包括：

通過空間幾何交會(huì)算法、最大似然ML算法、最小二乘擬合濾波算法或卡爾曼濾波算法，對(duì)所獲取的至少兩個(gè)定位信息進(jìn)行融合計(jì)算。

優(yōu)選地，所述定位信息包括角度信息。

優(yōu)選地，根據(jù)以下公式，通過空間幾何交會(huì)算法，對(duì)從兩個(gè)相控陣天線獲取的角度信息進(jìn)行融合計(jì)算：

x_m＝(y₂-y₁+x₁tgβ₁-x₂tgβ₂)/(tgβ₁-tgβ₂)