[發明專利]一種檢測異物入侵的方法及裝置

有效

• 申請號: 201910657176.7
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN110570454B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 劉鑫;蔡恒;張繼勇;莊浩
• 申請（專利權）人: 華瑞新智科技（北京）有限公司;華瑞新智保定科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京君慧知識產權代理事務所(普通合伙) 11716
• 代理人: 王素花

1.一種檢測異物入侵的方法，其特征在于，包括：

接收采集設備發送的當前幀可見光圖像；

通過預先訓練的識別模型，在所述當前幀可見光圖像中確定異物對應的邊界框，其中，在訓練所述識別模型時，輸入為可見光圖像，輸出為在所述可見光圖像中異物的邊界框；

接收所述采集設備發送的紅外視頻；其中，在所述紅外視頻中存在當前幀紅外圖像與所述當前幀可見光圖像相對應；

根據在所述當前幀可見光圖像中確定出的所述異物的邊界框的坐標，確定所述異物在所述當前幀紅外圖像中的邊界框；

根據所述異物在所述當前幀紅外圖像中的邊界框，以及預先構造的濾波器，在所述紅外視頻中對所述異物進行追蹤；

根據在所述當前幀可見光圖像中確定出的所述異物的邊界框的坐標，確定所述異物在所述當前幀紅外圖像中的邊界框之前，所述方法還包括：

將所述當前幀紅外圖像與所述當前幀可見光圖像進行圖像配準；

將所述當前幀紅外圖像與所述當前幀可見光圖像進行圖像配準，具體包括：

預先確定紅外圖像與可見光圖像之間的圖像偏差值；其中，所述圖像偏差值包括圖像縮放比例、圖像偏移距離和圖像精度系數；

根據所述偏差值，將所述當前幀紅外圖像與所述當前幀可見光圖像進行圖像配準；

預先確定紅外圖像與可見光圖像之間的圖像偏差值，具體包括：

獲取可見光圖像和紅外圖像在標定板上對應的圖像；

通過公式計算得到圖像縮放比例，其中，f₁為圖像縮放比例，n為所述標定板上圓點的個數，A_n為紅外圖像上第一圓心的坐標，A_n-1為紅外圖像上第二圓心的坐標，B_n為可見光圖像上與所述第一圓心對應的圓心的坐標，B_n為可見光圖像上與所述第二對應的圓心的坐標；

通過公式計算得到圖像偏移距離，其中，x_diff為在x軸上的圖像偏移距離，Y_diff為在y軸上的圖像偏移距離，為在紅外圖像上第一像素點的坐標，為在紅外圖像上第二像素點的坐標，為在可見光圖像上與所述第一像素點對應的像素點的坐標，為在可見光圖像上與所述第二像素點對應的像素點的坐標；

通過公式計算得到圖像精度系數，其中，σ_x為圖像精度系數，d_x為基線長度，f₂為采集設備的焦距，l_pix為像素大小，D_optimal為最佳距離，D_target為目標距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述異物在所述當前幀紅外圖像中的邊界框，以及預先構造的濾波器，在所述紅外視頻中對所述異物進行追蹤，具體包括：

根據所述異物在當前幀紅外圖像中邊界框的位置，在所述當前幀紅外圖像上提取2倍大小的位置特征；

通過預先構造的濾波器，計算在下一幀紅外圖像的所述異物的多個預測位置；

在所述多個預測位置中，計算確定最大的預測位置，作為所述異物在下一幀紅外圖像中的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述濾波器具體為：

其中，l為特征維度，h^l為在l維度的濾波器，t為從異物提取的t個圖像塊的向量特征，λ為正項系數，d為特征向量維度，k為從1到d之間的任一維度，F^l、F^k分別為第l維度和第k維度的特征向量f的傅里葉變換，G為濾波器響應值g的離散傅里葉變換，g通過高斯函數得出，分別為G、F^k的復共軛，為第t個l維度的A模型，B_t為第t個B模型。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述采集設備發送的紅外視頻之前，所述方法還包括：

通過所述識別模型，確定所述異物的類別為預存的指定類別中的一種，其中，所述異物的類別為預先劃分的；在訓練所述識別模型時，輸入為所述異物在所述可見光圖像中的邊界框，輸出為所述異物的類別。