[發(fā)明專利]位置檢測(cè)設(shè)備和終端

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910656818.1
• 申請(qǐng)日: 2019-07-19
• 公開（公告）號(hào): CN110456366B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 侯小珂;謝榮華;朱良富;范泛;邵作健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/06
• 分類號(hào): G01S17/06;G01S7/481
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 顏晶

1.一種三維位置檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述三維位置檢測(cè)設(shè)備包括激光器、雙軸微機(jī)電系統(tǒng)MEMS微鏡、驅(qū)動(dòng)器、光電探測(cè)器和信號(hào)處理器，其中：

所述激光器，用于向所述雙軸MEMS微鏡發(fā)射第一激光，并接收經(jīng)被測(cè)物體的目標(biāo)點(diǎn)反射而返回的第二激光，其中，所述第二激光是所述第一激光在所述目標(biāo)點(diǎn)處發(fā)生漫反射后，各漫反射激光中按照出射光路返回的激光；

所述雙軸MEMS微鏡，用于通過鏡面反射改變所述第一激光的傳播方向，以調(diào)節(jié)所述第一激光的出射角度；以及用于接收所述第二激光，通過鏡面反射改變所述第二激光的傳播方向，并將所述第二激光返回給所述激光器；

所述驅(qū)動(dòng)器，用于按照預(yù)設(shè)扭轉(zhuǎn)頻率，驅(qū)動(dòng)所述雙軸MEMS微鏡中的微鏡進(jìn)行扭轉(zhuǎn)，所述預(yù)設(shè)扭轉(zhuǎn)頻率大于或等于10Hz且小于或等于10MHz，所述預(yù)設(shè)扭轉(zhuǎn)頻率是基于所述被測(cè)物體的三維模型對(duì)應(yīng)的建立幀率以及掃描角度確定的；

所述光電探測(cè)器，用于探測(cè)所述第一激光與所述第二激光之間發(fā)生干涉形成的干涉光的光強(qiáng)，向所述信號(hào)處理器發(fā)送探測(cè)到的所述干涉光的光強(qiáng)；

所述信號(hào)處理器，用于基于所述雙軸MEMS微鏡中的微鏡的扭轉(zhuǎn)角度，確定所述第一激光的出射角度或所述第二激光的返回角度；基于所述干涉光的光強(qiáng)和所述第一激光的出射角度，確定所述目標(biāo)點(diǎn)的三維位置信息，所述目標(biāo)點(diǎn)的三維位置信息用于建立所述被測(cè)物體的三維模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維位置檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述激光器向所述雙軸MEMS微鏡中的微鏡的鏡面中心位置發(fā)射所述第一激光。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維位置檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述信號(hào)處理器，用于：

確定所述干涉光的光強(qiáng)和所述第一激光的光強(qiáng)的比值；

基于所述比值，確定所述目標(biāo)點(diǎn)和所述激光器之間的距離；

基于所述距離和所述第一激光的出射角度，確定所述目標(biāo)點(diǎn)的三維位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的三維位置檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述信號(hào)處理器，用于：

基于所述比值和所述激光器的屬性參數(shù)，確定所述目標(biāo)點(diǎn)和所述三維位置檢測(cè)設(shè)備之間的距離，其中，所述激光器的屬性參數(shù)包括所述激光器的線寬展寬因子、所述激光器的調(diào)制系數(shù)和所述激光器的內(nèi)腔的長度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維位置檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述激光器和所述光電探測(cè)器集成在一個(gè)光芯片中。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維位置檢測(cè)設(shè)備，其特征在于，所述激光器為自混合單模垂直腔面發(fā)射激光器或者法布里-珀羅激光器。

7.一種具有三維位置檢測(cè)設(shè)備的終端，其特征在于，所述終端包括音頻采集器和中央處理器，所述三維位置檢測(cè)設(shè)備為如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的三維位置檢測(cè)設(shè)備，其中：

所述中央處理器分別和所述音頻采集器、所述三維位置檢測(cè)設(shè)備中的信號(hào)處理器電性連接；

所述音頻采集器，用于采集環(huán)境音頻；

所述中央處理器，用于基于目標(biāo)點(diǎn)在多個(gè)不同時(shí)間點(diǎn)分別相對(duì)于所述三維位置檢測(cè)設(shè)備的三維位置信息，確定各三維位置信息所在的直線，在所述直線上確定參考點(diǎn)，基于各三維位置信息相對(duì)于所述參考點(diǎn)的距離，確定所述目標(biāo)點(diǎn)的振動(dòng)信息，并基于所述環(huán)境音頻和所述振動(dòng)信息，確定所述環(huán)境音頻對(duì)應(yīng)的增益值，基于所述增益值，對(duì)所述環(huán)境音頻進(jìn)行降噪處理，得到所述環(huán)境音頻中所述目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)音頻。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的終端，其特征在于，所述中央處理器，用于確定所述振動(dòng)信息的第一頻譜，確定所述環(huán)境音頻的第二頻譜；確定所述第一頻譜對(duì)應(yīng)的第一能量譜，確定所述第二頻譜對(duì)應(yīng)的第二能量譜；基于所述第一能量譜和所述第二能量譜，確定先驗(yàn)信噪比；基于所述先驗(yàn)信噪比，確定所述環(huán)境音頻對(duì)應(yīng)的增益值。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的終端，其特征在于，所述中央處理器，還用于確定所述目標(biāo)音頻的音頻質(zhì)量值，當(dāng)所述音頻質(zhì)量值低于預(yù)設(shè)質(zhì)量閾值時(shí)，基于預(yù)設(shè)的激光出射方向控制規(guī)則，向所述信號(hào)處理器發(fā)送指示信號(hào)，所述指示信號(hào)用于指示所述信號(hào)處理器控制所述三維位置檢測(cè)設(shè)備中的激光收發(fā)部件出射所述第一激光的方向，當(dāng)確定出的音頻質(zhì)量值大于預(yù)設(shè)質(zhì)量閾值時(shí)，結(jié)束向所述信號(hào)處理器發(fā)送所述指示信號(hào)；

所述信號(hào)處理器，用于根據(jù)所述指示信號(hào)，控制所述激光收發(fā)部件出射所述第一激光的方向。