[發明專利]多工位機器人夾爪

在審

• 申請號: 201910656722.5
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN110722585A
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: 劉曉宇;馬乾鑫
• 申請（專利權）人: 鄭州弗曼智能設備科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明創造公開了一種多工位機器人夾爪，其主要由機架、安裝在機架上的驅動安裝面上的旋轉驅動機構、與旋轉驅動機構連接的多工位旋轉平臺以及固定在多工位旋轉平臺上的夾爪安裝面上的夾爪構成。機架包含法蘭安裝面和驅動安裝面，法蘭安裝面與驅動安裝面夾角為45°，夾爪安裝面與多工位旋轉平臺的旋轉軸線的夾角始終為45°，夾爪安裝面的數量不小于2且以旋轉軸線為中心圓周布置，旋轉軸線與旋轉驅動機構輸出軸的軸線平行或共線。本發明創造所述多工位機器人夾爪可滿足多個夾爪的水平和豎直兩種姿態，具備新穎性和創造性，特別適用于桁架式機器人在機床上下料行業的應用，具有工程實際意義。

技術領域

本發明涉及一種自動化設備，具體是一種同時具備豎直和水平兩種姿態的機器人夾爪，更進一步說是一種用于機床上下料的多工位機器人夾爪。

背景技術

隨著工業4.0概念的普及以及諸多生產型企業對自動化系統的重視，機器人替人的概念越來越被大眾所接受。機器人替人是一個系統工程，涉及機械、電子、光學以及圖形學等技術領域。機器人替人不僅僅是為了節省勞動力，更多的體現在保證功能要求的前提下提高效率，對產品的品質有更好的保證。

機床加工是一種傳統行業，其毛坯件的上料以及加工完成的成品的下料都是由人工去完成。當前，機器人快速發展，用機器人代替人工實現機床上下料是降低成本的首選，特別是CNC加工中心(編制好程序后，只需要工人去完成上下料工作)需求更迫切。目前應用在機床上下料行業的機器人有兩種，一是關節機器人，二是桁架式機器人，前者較為靈活自由度高，但成本相對昂貴速度相對較慢；后者相對速度快價格低，但由于其各機構為直線運動，靈活度相對較差。無論采用哪種機器人實現機床上下料，夾爪必不可少。本發明創造所述的多工位機器人夾爪彌補了桁架式機器人靈活度差的缺點，根據機床上下料行業特點，設置多個可滿足水平和豎直兩種姿態的夾爪，可以實現多個產品的上下料工作，特別適用于采用桁架式機器人對多臺機床進行上下料的工作的工況，具有工程實際意義。

發明內容

本發明的目的正是針對上述問題而提供的一種多工位機器人夾爪，更進一步說是一種適用于多臺機床上下料的桁架式機器人夾爪。

本發明的目的可通過下述技術措施來實現：

所述多工位機器人夾爪主要由機架1、安裝在機架1上的驅動安裝面12上的旋轉驅動機構2、被旋轉驅動機構2驅動的多工位旋轉平臺3以及固定在多工位旋轉平臺3上的夾爪安裝面31上的夾爪4構成；其特征在于：所述機架1包含法蘭安裝面11和驅動安裝面12，法蘭安裝面11與驅動安裝面12夾角為45°，夾爪安裝面31與多工位旋轉平臺3的旋轉軸線32的夾角始終為45°，且旋轉軸線32始終垂直于驅動安裝面12；夾爪安裝面31的數量不小于2且以旋轉軸線32為中心圓周布置，旋轉軸線32與旋轉驅動機構2的輸出軸的軸線23平行或共線。

更進一步，所述旋轉驅動機構2由伺服電機21和減速機22構成，其中，伺服電機21的輸出軸的軸線與減速機22的輸入軸的軸線共線(直聯)或者平行(齒輪傳動或皮帶傳動)。

特殊地，所述夾爪4固定在夾爪安裝面31上，所述夾爪4是一個開合機構，且開合運動部件41的速度矢量法線42始終與夾爪安裝面31平行。

具體地，所述夾爪4其實質是一個平行開合的夾爪汽缸。

特殊地，所述夾爪4固定在夾爪安裝面31上，所述夾爪4是一個開合機構，且開合運動部件41的速度矢量法線42所構成的平面始終與夾爪安裝面31垂直。

具體地，所述夾爪4其實質是一個剪叉機構。

本發明的有益效果如下：