[發明專利]一種傳單分發機器人

在審

• 申請號: 201910656650.4
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN110509283A
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 胡曉青;王艷娟;王慧;陳偉;王鑫培;黃香;張明明;盛光英;曲慶文
• 申請（專利權）人: 煙臺南山學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 37230 煙臺智宇知識產權事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 李增發<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種傳單分發機器人，包括一個能遞出單張傳單的分發器（6），其特征在于：傳單分發機器人能夠在手機的控制下隨時切換自動巡航模式或手動控制模式；在自動巡航模式下，傳單分發機器人能夠在一個寬敞的場地內行走，在感應到前方障礙物為人體時，在距離人體30-50cm處停止，若分發器（6）內的傳單被取走則遞出一張新的傳單，若傳單再被取走，則再次遞出一張新的傳單，直到傳單不再被取走；在設定的時間后傳單仍不再被取走時，其在原地轉過90度角度后繼續直線前進；其在感應到前方障礙物為非人體時，在距離障礙物30-50cm處原地轉過90度角度后繼續直線前進；如此循環往復；在所述手動控制模式下，控制人能夠通過手機控制傳單分發機器人前進、后退、停止、轉彎、遞傳單和停止遞傳單。

2.根據權利要求1所述的一種傳單分發機器人，其特征在于：在距離人體30-50cm處停止時播放提示語音，在遞出的傳單被取走時播放感謝語音。

3.根據權利要求1所述的一種傳單分發機器人，其特征在于：包括車架（1），所述車架（1）底部裝設四個車輪（2），每個所述車輪（2）通過一個微型蝸輪蝸桿減速電機（3）獨立驅動，所述車架（1）的中部安放鋰蓄電池（4）和控制單元（5）；所述車架（1）頂部安裝傳單分發器（6）；在所述車架（1）的前方安裝感應距離為30-50cm的超聲波距離傳感器（7）、感應距離為2-3m的人紅外熱釋電傳感器（8），所述人紅外熱釋電傳感器（8）距離地面的高度大于60cm，其探測元件的波長靈敏度為7~10；

所述傳單分發器（6）包括箱體（61），所述箱體的左右兩側上箱板上樞設摩擦輪（64），所述箱體的左側或右側箱板上固設給所述摩擦輪提供動力的微型減速電機（65），所述箱體（61）內設置傳單盛放槽（62），所述傳單盛放槽（62）后端與所述箱體底板鉸接、前端被彈簧（63）支撐；所述箱體（61）上還固設傳單導出槽（66），所述傳單導出槽（66）傾斜布置，后端對應于所述傳單盛放槽（62）前端、前端伸出所述箱體（61）之外，所述傳單導出槽（66）上開設透光孔（67），用于感應所述透光孔（67）是否被遮住的紅外線傳感器（68）安裝在所述箱體（61）上；

所述控制單元（5）包括單片機、HC-05藍牙模塊、L298N驅動模塊；所述手機安裝BlueSPP軟件以與所述HC-05藍牙模塊連接并配對，所述HC-05藍牙模塊通過串行口與所述單片機進行單工通信，在BlueSPP軟件編輯模式下分別設置按鍵1、2、3、4、5、7、8、9為前進、右轉、左轉、后退、停止、發傳單、停發傳單、模式切換，按下9鍵時，傳單分發機器人在自動巡航模式和手動控制模式之間切換；

當單片機收到信號為自動巡航模式，所述L298N驅動模塊控制四個所述微型蝸輪蝸桿減速電機（3）同步轉動使四個所述車輪（2）同步逆時針旋轉實現直線前進；當單片機收到超聲波距離傳感器（7）但未收到人紅外熱釋電傳感器（8）的數字信號后判斷距離，當距離接近30cm閾值時，所述L298N驅動模塊控制四個所述微型蝸輪蝸桿減速電機（3）同步停止，然后控制內側兩個所述微型蝸輪蝸桿減速電機（3）同步轉動、外側的所述微型蝸輪蝸桿減速電機（3）反向同步轉動使內側的兩個所述車輪（2）同步順時針旋轉、外側的兩個所述車輪（2）同步逆時針旋轉從而實現原地90度轉彎；當單片機收到超聲波距離傳感器（7）同時收到人紅外熱釋電傳感器（8）的數字信號后，所述L298N驅動模塊控制四個所述微型蝸輪蝸桿減速電機（3）同步停止；當單片機收到紅外線傳感器（68）發出數字信號時，所述L298N驅動模塊控制微型減速電機（65）始終停止，當單片機收到紅外線傳感器（68）發出數字信號持續設定的時間后，控制內側兩個所述微型蝸輪蝸桿減速電機（3）同步轉動、外側的所述微型蝸輪蝸桿減速電機（3）反向同步轉動使內側的兩個所述車輪（2）同步順時針旋轉、外側的兩個所述車輪（2）同步逆時針旋轉從而實現原地90度轉彎，然后控制四個所述微型蝸輪蝸桿減速電機（3）同步轉動使四個所述車輪（2）同步逆時針旋轉實現直線前進；當單片機未收到紅外線傳感器（68）發出數字信號時，所述L298N驅動模塊控制微型減速電機（65）轉動設定的圈數遞出一張傳單。