[發明專利]一種多線激光雷達及其驅動方法

有效

• 申請號: 201910656386.4
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN110389354B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 胡小波;段佩華
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88;G01S7/481
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種多線激光雷達及其驅動方法。該多線激光雷達包括至少一個旋轉臺和位于旋轉臺上的至少一組激光收發單元，激光收發單元包括：一個陣列激光發射器、兩個陣列激光探測器、光學出射結構和光學接收結構，多個激光發射器出射的多個激光光束經光學出射結構照射到外界；每個陣列激光發射器中的多個激光發射器出射的多個激光光束，經外界反射后形成多個反射光束，多個反射光束經光學接收結構可一一對應入射至兩個陣列激光探測器中的多個激光探測器中。本發明實施例解決了多線激光雷達的探測精度受體積限制的問題，保證了探測精度的同時多線激光雷達具備較小的體積，同時可降低多線激光雷達中激光發射器和激光探測器的角度調試難度。

技術領域

本發明實施例涉及激光雷達技術，尤其涉及一種多線激光雷達及其驅動方法。

背景技術

多線激光雷達是激光雷達的一種，是通過多個激光器發射激光來探測目標的位置、速度等特征量，其工作原理是先向目標發射探測激光光束，然后接收從目標物體反射回來的信號并與發射信號進行比較，就可以獲得目標的有關信息。

在自動駕駛領域中，激光雷達由于應用廣泛成為人們的關注熱點。對于多線激光雷達，線數越高探測精度就越高，但線束的數量會受到體積限制。具體地，現有的多線激光雷達，當需要增加線數時，一般都是增加發射板上的激光發射器的數量或者增加發射板的數量，這樣產品的體積不好控制；同時激光發射器數量增加，激光發射器的擺放會變得密集，這樣會增加發射板的設計難度，激光發射器的角度調試難度也會相應增加；并且，包括透鏡在內的光學結構的口徑也需要相應地擴大，從而增大了整個激光雷達的體積。

發明內容

本發明提供一種多線激光雷達及其驅動方法，以保證多線激光雷達具備較小的體積，同時在保證線數的同時降低激光發射器的數量以及角度調試難度。

第一方面，本發明實施例提供了一種多線激光雷達，包括至少一個旋轉臺和位于所述旋轉臺上的至少一組激光收發單元，所述激光收發單元包括：

一個陣列激光發射器，所述陣列激光發射器包括陣列排布的多個激光發射器；

兩個陣列激光探測器，每個所述陣列激光探測器包括陣列排布的多個激光探測器；

光學出射結構，位于多個所述激光發射器的出射光路上，多個所述激光發射器出射的多個激光光束經所述光學出射結構照射到外界；

光學接收結構，位于多個所述激光探測器的接收光路上，每個所述陣列激光發射器中的多個所述激光發射器出射的多個激光光束，經外界反射后形成多個反射光束，多個所述反射光束經所述光學接收結構可一一對應入射至兩個所述陣列激光探測器中的多個所述激光探測器中。

可選地，每組所述激光收發單元中，所述激光發射器的數量與每個所述陣列激光探測器中的所述激光探測器的數量相等，或者，所述激光發射器的數量等于兩個所述陣列激光探測器中的所述激光探測器的數量的和。

可選地，包括一個所述旋轉臺和位于所述旋轉臺上的一組所述激光收發單元；

所述陣列激光發射器還包括一個發射板，陣列排布的多個所述激光發射器設置于所述發射板上；每個所述陣列激光探測器還包括一個接收板，陣列排布的多個所述激光探測器設置于所述接收板上；

所述光學出射結構包括一個發射準直透鏡組，所述陣列激光發射器的多個所述激光發射器出射的激光光束通過所述發射準直透鏡組照射到外界；

所述光學接收結構包括兩個接收反射鏡組和兩個接收準直透鏡組，所述陣列激光發射器中的多個所述激光發射器出射的多個激光光束，經外界反射后形成多個反射光束，多個所述反射光束分別經一個所述接收反射鏡組和一個接收準直透鏡組一一對應入射每個所述陣列激光探測器中的多個所述激光探測器中。

可選地，包括一個所述旋轉臺和位于所述旋轉臺上的兩組所述激光收發單元；