[發(fā)明專利]一種多線激光雷達及其驅動方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910656386.4
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN110389354B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設計）人: 胡小波;段佩華
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88;G01S7/481
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種多線激光雷達，其特征在于，包括至少一個旋轉臺和位于所述旋轉臺上的至少一組激光收發(fā)單元，所述激光收發(fā)單元包括：

一個陣列激光發(fā)射器，所述陣列激光發(fā)射器包括陣列排布的多個激光發(fā)射器；

兩個陣列激光探測器，每個所述陣列激光探測器包括陣列排布的多個激光探測器；

光學出射結構，位于多個所述激光發(fā)射器的出射光路上，多個所述激光發(fā)射器出射的多個激光光束經所述光學出射結構照射到外界；

光學接收結構，位于多個所述激光探測器的接收光路上，每個所述陣列激光發(fā)射器中的多個所述激光發(fā)射器出射的多個激光光束，經外界反射后形成多個反射光束，多個所述反射光束經所述光學接收結構可一一對應入射至兩個所述陣列激光探測器中的多個所述激光探測器中；

所述激光發(fā)射器的數(shù)量與每個所述陣列激光探測器中的所述激光探測器的數(shù)量相等；

所述兩個陣列激光探測器設置在所述陣列激光發(fā)射器兩側。

2.根據(jù)權利要求1所述的多線激光雷達，其特征在于，包括一個所述旋轉臺和位于所述旋轉臺上的一組所述激光收發(fā)單元；

所述陣列激光發(fā)射器還包括一個發(fā)射板，陣列排布的多個所述激光發(fā)射器設置于所述發(fā)射板上；每個所述陣列激光探測器還包括一個接收板，陣列排布的多個所述激光探測器設置于所述接收板上；

所述光學出射結構包括一個發(fā)射準直透鏡組，所述陣列激光發(fā)射器的多個所述激光發(fā)射器出射的激光光束通過所述發(fā)射準直透鏡組照射到外界；

所述光學接收結構包括兩個接收反射鏡組和兩個接收準直透鏡組，所述陣列激光發(fā)射器中的多個所述激光發(fā)射器出射的多個激光光束，經外界反射后形成多個反射光束，多個所述反射光束分別經一個所述接收反射鏡組和一個接收準直透鏡組一一對應入射每個所述陣列激光探測器中的多個所述激光探測器中。

3.根據(jù)權利要求1所述的多線激光雷達，其特征在于，包括一個所述旋轉臺和位于所述旋轉臺上的兩組所述激光收發(fā)單元；

兩組所述激光收發(fā)單元的激光發(fā)射方向相互背離。

4.根據(jù)權利要求3所述的多線激光雷達，其特征在于，

所述陣列激光發(fā)射器還包括發(fā)射板，陣列排布的多個所述激光發(fā)射器設置于所述發(fā)射板上；所述陣列激光探測器還包括接收板，陣列排布的多個所述激光探測器設置于所述接收板上。

5.根據(jù)權利要求4所述的多線激光雷達，其特征在于，

所述陣列激光發(fā)射器包括一個所述發(fā)射板，兩組所述激光收發(fā)單元中的兩個所述發(fā)射板，位于所述旋轉臺的旋轉軸相互背離的兩側；

每個所述陣列激光探測器包括一個所述接收板，兩組所述激光收發(fā)單元中的四個所述接收板相互平行設置，且同一組所述激光收發(fā)單元中的兩個所述陣列激光探測器，分別位于兩個所述接收板背離另一組所述激光收發(fā)單元中的所述接收板的一側。

6.根據(jù)權利要求4所述的多線激光雷達，其特征在于，還包括兩個所述接收板，每個所述陣列激光探測器與另一組所述激光收發(fā)單元中的一個所述陣列激光探測器共用一個所述接收板，且共用一個所述接收板的兩個所述陣列激光探測器分別設置于所述接收板相互背離的兩側表面；

每個所述陣列激光發(fā)射器包括一個所述發(fā)射板，兩組所述激光收發(fā)單元中的兩個所述發(fā)射板位于所述旋轉臺的旋轉軸相互背離的兩側。

7.根據(jù)權利要求5或6所述的多線激光雷達，其特征在于，

同一所述激光收發(fā)單元中的多個所述激光發(fā)射器分布在垂直于所述旋轉臺的方向上，且在垂直所述旋轉臺的方向上，不同所述激光收發(fā)單元中的多個所述激光發(fā)射器一一交替錯位或者按組交替錯位；

同一所述激光收發(fā)單元中的多個所述激光探測器分布在垂直于所述旋轉臺的方向上，且在垂直所述旋轉臺的方向上，不同所述激光收發(fā)單元中的多個所述激光探測器一一交替錯位或者按組交替錯位。