[發(fā)明專(zhuān)利]一種智能機(jī)器人繪畫(huà)方法、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910654840.2
• 申請(qǐng)日: 2019-07-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110555894B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-03-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧立邦
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東智媒云圖科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T11/20
• 分類(lèi)號(hào): G06T11/20
• 代理公司: 廣州市越秀區(qū)哲力專(zhuān)利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44288
• 代理人: 湯喜友

本發(fā)明提供一種智能機(jī)器人繪畫(huà)方法，包括步驟：圖像預(yù)處理，生成直線(xiàn)路徑，生成繪畫(huà)路徑，繪制圖像。本發(fā)明涉及電子設(shè)備與可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，用于執(zhí)行一種智能機(jī)器人繪畫(huà)方法。本發(fā)明的智能機(jī)器人通過(guò)機(jī)械臂夾持勾線(xiàn)筆進(jìn)行繪畫(huà)，能夠較好的通過(guò)線(xiàn)條體現(xiàn)創(chuàng)作對(duì)象的輪廓線(xiàn)條和明暗面關(guān)系，創(chuàng)作出畫(huà)風(fēng)獨(dú)特的繪畫(huà)作品，使得機(jī)器人具備良好繪畫(huà)創(chuàng)作能力，實(shí)施效果好。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能機(jī)器人繪畫(huà)方法、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，智能機(jī)器人的運(yùn)用領(lǐng)域越來(lái)越廣泛，在生活中也廣泛地運(yùn)用了智能機(jī)器人，能繪畫(huà)的機(jī)器人也將受到人們的歡迎。

素描是人類(lèi)歷史上最早出現(xiàn)的繪畫(huà)形式，也是最古老的藝術(shù)語(yǔ)言。素描，可以用單色線(xiàn)條或涂抹成面等方式來(lái)表現(xiàn)直觀(guān)世界中的事物，亦可以表達(dá)思想、概念、態(tài)度、感情、幻想、象征甚至抽象形式。目前，在實(shí)際運(yùn)用中要求智能機(jī)器人在繪畫(huà)技能上也應(yīng)該具備繪畫(huà)這類(lèi)獨(dú)特表現(xiàn)魅力的技術(shù)能力。因此，如何使得智能機(jī)器人具備繪畫(huà)能力，在繪畫(huà)時(shí)能夠創(chuàng)作出獨(dú)特風(fēng)格的繪畫(huà)表現(xiàn)形式，成為亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的之一在于提供一種智能機(jī)器人繪畫(huà)方法，使得智能機(jī)器人具備繪畫(huà)能力，在繪畫(huà)時(shí)能夠創(chuàng)作出獨(dú)特風(fēng)格的繪畫(huà)表現(xiàn)形式。

本發(fā)明提供一種智能機(jī)器人繪畫(huà)方法，包括以下步驟：

圖像預(yù)處理，獲取待創(chuàng)作對(duì)象的圖像，將所述待創(chuàng)作對(duì)象的圖像設(shè)置為預(yù)設(shè)尺寸后放置在畫(huà)布中央，對(duì)所述待創(chuàng)作對(duì)象的圖像進(jìn)行灰度處理，得到灰度圖；

生成直線(xiàn)路徑，以畫(huà)布的中心為圓心，根據(jù)預(yù)設(shè)半徑在畫(huà)布上創(chuàng)建參考圓，從所述參考圓上任意點(diǎn)開(kāi)始以預(yù)設(shè)度數(shù)為間隔創(chuàng)建參考點(diǎn)，將建立的所有參考點(diǎn)兩兩連線(xiàn)，得到若干條直線(xiàn)路徑；

生成繪畫(huà)路徑，根據(jù)所述灰度圖與所述參考圓的重疊圖像區(qū)域的每個(gè)點(diǎn)的灰度值進(jìn)行計(jì)算，枚舉所述灰度圖中所有白點(diǎn)，查找并刪除經(jīng)過(guò)任意白點(diǎn)的所有直線(xiàn)路徑中包含白點(diǎn)最多的一條，通過(guò)剩余的疊加直線(xiàn)路徑組合生成繪畫(huà)路徑；

繪制圖像，將所述繪畫(huà)路徑進(jìn)行線(xiàn)條顏色描邊，得到電子版繪畫(huà)作品。

進(jìn)一步地，所述圖像預(yù)處理步驟中，通過(guò)拍攝或選取已存儲(chǔ)圖像獲取所述待創(chuàng)作對(duì)象的圖像，通過(guò)對(duì)所述待創(chuàng)作對(duì)象的圖像進(jìn)行裁切和等比縮放將所述待創(chuàng)作對(duì)象的圖像設(shè)置為預(yù)設(shè)尺寸。

進(jìn)一步地，所述圖像預(yù)處理步驟中，采用加權(quán)平均法公式對(duì)所述待創(chuàng)作對(duì)象的圖像進(jìn)行灰度處理，所述加權(quán)平均法公式如下：

f(i，j)＝0.30R(i，j)+0.59G(i，j)+0.11B(i，j)

其中，i為像素點(diǎn)在二維空間向量的行數(shù)，j為像素點(diǎn)在二維空間向量的列數(shù)，R(i，j)為(i，j)點(diǎn)處的紅色通道的顏色值，G(i，j)為(i，j)點(diǎn)處的綠色通道的顏色值，B(i，j)為(i，j)點(diǎn)處的藍(lán)色通道的顏色值，f(i，j)為灰度圖在(i，j)點(diǎn)處的灰度值。

進(jìn)一步地，所述生成直線(xiàn)路徑步驟中，所述預(yù)設(shè)度數(shù)為3～5度，將每條直線(xiàn)路徑的透明度設(shè)置為第一預(yù)設(shè)透明度，所述第一預(yù)設(shè)透明度為20％～40％。

進(jìn)一步地，所述生成直線(xiàn)路徑步驟中，以畫(huà)布的中心為圓心，根據(jù)預(yù)設(shè)半徑建立兩個(gè)不同大小的同心圓，內(nèi)部小圓以第一預(yù)設(shè)度數(shù)為間隔創(chuàng)建參考點(diǎn)，外部大圓以第二預(yù)設(shè)度數(shù)為間隔創(chuàng)建參考點(diǎn)，將所有參考點(diǎn)兩兩連線(xiàn)，得到線(xiàn)條組。

進(jìn)一步地，所述第一預(yù)設(shè)度數(shù)為5～7度，所述第二預(yù)設(shè)度數(shù)為3～5度。

進(jìn)一步地，所述繪制圖像步驟中，將所述繪畫(huà)路徑進(jìn)行第二預(yù)設(shè)透明度的線(xiàn)條顏色描邊，所述第二預(yù)設(shè)透明度為20％～40％。

進(jìn)一步地，所述繪制圖像步驟中，根據(jù)所述繪畫(huà)路徑生成電處理信號(hào)，通過(guò)所述電處理信號(hào)控制機(jī)械臂夾持勾線(xiàn)筆進(jìn)行繪制，得到繪畫(huà)作品。