[發明專利]衣服回收裝置

有效

• 申請號: 201910654026.0
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN110239792B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 曹桂紅;文中華;劉長松
• 申請（專利權）人: 湖南工程學院
• 主分類號: B65B55/18
• 分類號: B65B55/18;B65B55/16;B65B35/44;B65B63/04;B65B51/10;B65C9/46;B65C9/26;G06Q10/00;G06K9/00
• 代理公司: 石家莊輕拓知識產權代理事務所(普通合伙) 13128
• 代理人: 侯迎新

1.一種衣服回收裝置，其特征在于：包括用于成批送入回收衣服的輸入傳送帶（1）、設置在輸入傳送帶（1）上的輸入導向裝置（2）、輸入端設置在輸入傳送帶（1）輸出端的第一變向裝置（3）、與輸入傳送帶（1）垂直設置且輸入端位于第一變向裝置（3）下方的第二傳送裝置（4）、輸入端與第二傳送裝置（4）輸出端銜接的第三輸出帶（5）、設置在第二傳送裝置（4）一側的第五輸出帶（7）、設置在第三輸出帶（5）一側的第六傳送帶（9）、設置在第五輸出帶（7）與第二傳送裝置（4）之間的第四拾取裝置（6）、設置在第六傳送帶（9）與第三輸出帶（5）之間且與第四拾取裝置（6）結構相同的第六拾取裝置（8）、分別設置在第六傳送帶（9）外側與第五輸出帶（7）外側的旋轉裝置（10）、以及輸入端設置在旋轉裝置（10）的輸出端工序銜接的輸出傳送帶（12）；

在旋轉裝置（10）與第六傳送帶（9）之間、在旋轉裝置（10）與第五輸出帶（7）之間、以及在旋轉裝置（10）與輸出傳送帶（12）之間分別設置有用于轉運衣服的中間機械手；

輸入導向裝置（2）包括對稱豎直設置在輸入傳送帶（1）兩側的導向升降桿（13）、根部設置在導向升降桿（13）上且呈八字形設置的八字形橫架（14）、上端設置在八字形橫架（14）下端且相對于鉛垂面垂直設置的傾斜旋轉桿（15）、以及設置在傾斜旋轉桿（15）下端的底部圓弧頭（16）；

八字形橫架（14）為兩個，八字形橫架（14）分別沿著輸入傳送帶（1）傳送方向向中間靠攏；

底部圓弧頭（16）位于輸入傳送帶（1）上方；

傾斜旋轉桿（15）從八字形橫架（14）前端到后端依次分布，底部圓弧頭（16）逐漸靠近輸入傳送帶（1）上端；

第一變向裝置（3）包括設置在第二傳送裝置（4）上的變向振動架（17）、設置在變向振動架（17）上的變向擺動橫梁（18）、根部設置在變向擺動橫梁（18）上的變向V型導向架（19）、設置在變向V型導向架（19）上的工藝通道、設置在變向振動架（17）上的變向三自由度底座（21）、以及設置在變向三自由度底座（21）上且與工藝通道對應的三角形頂頭（20）；

第二傳送裝置（4）包括正向傳送帶（23）、 設置在正向傳送帶（23）兩側的導向側壁（22）、以及設置在正向傳送帶（23）上的反向傳送帶（24）；

在正向傳送帶（23）之間設置有工藝間隙，反向傳送帶（24）設置在工藝間隙中，正向傳送帶（23）的表面摩擦系數大于反向傳送帶（24）的表面摩擦系數；

第四拾取裝置（6）包括振動基座（25）、設置在振動基座（25）上的旋轉架（26）、根部設置在旋轉架（26）上的旋轉橫臂（27）、設置在旋轉橫臂（27）懸臂端下端的拾取升降架（28）、設置在拾取升降架（28）下部的工藝豁口（29）、橫向穿過工藝豁口（29）的鉤取擺動軸（30）、以及上端設置在鉤取擺動軸（30）上且位于工藝豁口（29）中的鉤取L型掛鉤（31）；

鉤取L型掛鉤（31）用于鉤掛衣服；

旋轉裝置（10）包括旋轉工作臺（32）、以及分布在旋轉工作臺（32）上的輸入調整工位（33）、上壓識色工位（34）、二次調整工位（35）、二次識別工位（36）、折疊工位（37）、封裝工位（38）、標簽工位（39）、與輸出工位（40）；

在旋轉工作臺（32）的各個工位上均分布有雙手機械手（11）；在旋轉工作臺（32）的各個工位下端均為變色玻璃；

在輸入調整工位（33）上，雙手機械手（11）對衣服進行調整；

在上壓識色工位（34）處，雙手機械手（11）將變色玻璃壓在衣服上，在上壓識色工位（34）的上方與下方均設置相機以及顏色傳感器；

顏色傳感器電連接有顏色識別單片機，單片機根據衣服顏色，確定作為背景色的變色玻璃的顏色，從而使得背景色與衣服產生色差；

相機為圖像獲取模塊，其連接有圖像預處理模塊，圖像預處理模塊連接有屬性識別模塊，屬性識別模塊連接有衣服類別模型模塊；

圖像預處理模塊，用于對圖片進行裁剪處理，然后，圖片進行去噪處理，其次，對去噪后圖片進行圖像二值化處理，對圖片進行定位并與變色玻璃進行尺寸對比，得到衣服的尺寸；

屬性識別模塊，將圖片與衣服類別模型模塊中預設的上衣、下褲、連體衣進行對比，從而確定衣服的類別；

衣服類別模型模塊，存儲有上衣、下褲、連體衣的類別，該上衣、下褲、連體衣的類別連接有云端，云端存儲有并核實捐衣服者上傳的衣服圖片與對應類別信息；

屬性識別模塊連接有二次獲取圖像模塊，二次獲取圖像模塊連接有圖像二次處理模塊，圖像二次處理模塊連接有二次識別模塊，二次識別模塊連接有衣服圖片數據庫；

二次調整工位（35），根據相機拍設的圖片，雙手機械手（11）對衣服進行調整；

二次識別工位（36），二次獲取圖像模塊通過位于二次識別工位（36）上方的相機獲取調整后的圖片信息；

圖像二次處理模塊，用于對圖片進行特征提取，裁剪處理，然后，圖片進行去噪處理，其次，對去噪后圖片進行圖像二值化處理；

二次識別模塊，對衣服進行大小識別，同時利用衣服通風率對衣服的材質進行獲取、利用人工或與衣服出廠圖片進行對比獲取新舊破損程度信息、和/或利用重力傳感器獲取重量信息；

衣服圖片數據庫作為云端，存儲并更新衣服圖片；

折疊工位（37），通過雙手機械手（11）對衣服進行折疊；

封裝工位（38），通過封裝機/人工對衣服進行封裝；

標簽工位（39），通過標簽機將衣服的信息打印；

輸出工位（40），通過雙手機械手（11）將衣服進行輸出。