[發明專利]一種防傾倒的送餐機器人

有效

• 申請號: 201910652903.0
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN110434863B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 吳博強;謝琦;梁少強;徐文杰;王懷
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 黃小榆

本發明涉及一種防傾倒的送餐機器人，包括驅動轉向裝置、前后平衡裝置、左右平衡裝置以及至少一個用于存放餐盤的餐盤裝置，驅動轉向裝置用于驅動機器人行走和轉向，以進行送餐；前后平衡裝置安裝在驅動轉向裝置上，并用于在前后方向上調節機器人的重心，左右平衡裝置安裝在前后平衡裝置的上方，并用于在左右方向上調節機器人的重心；餐盤裝置架設在左右平衡裝置的上方。本發明的有益效果是可根據送餐機器人行走的情況前后左右調整送餐機器人的重心，確保送餐機器人始終保持平穩的狀態，避免食物灑出來，平穩送餐。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種防傾倒的送餐機器人。

背景技術

隨著科技的發展和經濟文明的發展，AI智能的發展也越來越快。智能機器在一些簡單重復的工作中正在一步步代替人工。例如在餐飲行業中，服務員擔當著點菜、送水、送菜等工作，服務員上菜速度、態度等一定程度上影響了顧客對餐廳的印象。為提高上菜效率，同時節省人力，采用送餐機器人代替服務員上菜。但是，現有的送餐機器人在送餐的過程中存在以下缺陷：送餐機器人在行走的過程中很容易發生傾斜，食物很容易灑出來。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種防傾倒的送餐機器人，可根據送餐機器人行走的情況前后左右調整送餐機器人的重心，確保送餐機器人始終保持平穩的狀態，避免食物灑出來，平穩送餐。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：

一種防傾倒的送餐機器人，包括驅動轉向裝置、前后平衡裝置、左右平衡裝置以及至少一個用于存放餐盤的餐盤裝置，所述驅動轉向裝置用于驅動機器人行走和轉向，以進行送餐；所述前后平衡裝置安裝在所述驅動轉向裝置上，并用于在前后方向上調節機器人的重心，所述左右平衡裝置安裝在所述前后平衡裝置的上方，并用于在左右方向上調節所述機器人的重心；所述餐盤裝置架設在所述左右平衡裝置的上方。

本發明的有益效果是：待配送的餐盤放置在餐盤裝置上，通過驅動轉向裝置驅動機器人行走和轉向，以進行送餐；機器人行走的過程中，分別通過前后平衡裝置和左右平衡裝置在前后方向和左右方向調整機器人的重心，使得機器人始終保持平穩的狀態，避免餐盤中的避免食物灑出來，平穩送餐。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

進一步，還包括水平儀和控制器，所述左右平衡裝置包括支撐架、平衡箱和左右驅動機構，所述支撐架架設在所述前后平衡裝置的上方，所述平衡箱的左右兩端均敞口，并可左右滑動的套設在所述支撐架的頂部；所述水平儀固定安裝在所述平衡箱上，并通過線路與所述控制器連接，其用于檢測所述機器人的水平度并將水平度信息發送給所述控制器；所述左右驅動機構安裝在所述平衡箱內，其通過線路與所述控制器連接，所述控制器根據水平度信息控制所述左右驅動機構驅動所述平衡箱沿所述支撐架左右滑動，以在左右方向上調節所述機器人的重心。

采用上述進一步方案的有益效果是機器人送餐的過程中，通過水平儀實時監測機器人的水平度，并將對應的信號發送給控制器，控制器接收對應的信號并判斷分析；控制器根據分析的結果向左右驅動機構發送指令，左右驅動機構驅動所述平衡箱沿支撐架左右滑動，以在左右方向上調節機器人的重心，確保機器人始終處于平穩狀態，調整方便快捷。

進一步，所述支撐架頂部的的縱切面呈梯形，并與所述平衡箱頂部的內壁相抵，所述平衡箱底部的內壁向上凸起與所述支撐架的頂部匹配的梯形凸起；所述左右驅動機構包括兩組分別安裝在所述支撐架頂部兩側的驅動組件，每組所述驅動組件均包括電機一、齒輪一和齒條，所述齒條固定安裝在所述梯形凸起的一側；所述電機一固定安裝在所述支撐架的一側，所述齒輪一固定套設在所述電機一的驅動端上，并與所述齒條嚙合。

采用上述進一步方案的有益效果是平衡箱利用其內部的梯形凸起與支撐架頂部的巧妙配合，然后通過兩個電機一分別驅動兩個齒輪一轉動，利用齒輪一與齒條之間的嚙合作用，驅動平衡箱沿著支撐架左右滑動，以在左右方向上調節機器人的重心，確保機器人始終處于平穩狀態，調整方便快捷。