[發明專利]一種防傾倒的送餐機器人

有效

• 申請號: 201910652903.0
• 申請日: 2019-07-19
• 公開（公告）號: CN110434863B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 吳博強;謝琦;梁少強;徐文杰;王懷
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 黃小榆

1.一種防傾倒的送餐機器人，其特征在于：包括驅動轉向裝置、前后平衡裝置、左右平衡裝置以及至少一個用于存放餐盤(1)的餐盤裝置，所述驅動轉向裝置用于驅動機器人行走和轉向，以進行送餐；所述前后平衡裝置安裝在所述驅動轉向裝置上，并用于在前后方向上調節機器人的重心，所述左右平衡裝置安裝在所述前后平衡裝置的上方，并用于在左右方向上調節所述機器人的重心；所述餐盤裝置架設在所述左右平衡裝置的上方，所述左右平衡裝置包括支撐架(3)、平衡箱(4)和左右驅動機構，所述支撐架(3)架設在所述前后平衡裝置的上方，所述平衡箱(4)的左右兩端均敞口，并可左右滑動的套設在所述支撐架(3)的頂部；所述支撐架(3)頂部的縱切面呈梯形，并與所述平衡箱(4)頂部的內壁相抵，所述平衡箱(4)底部的內壁向上凸起與所述支撐架(3)的頂部匹配的梯形凸起；所述左右驅動機構包括兩組分別安裝在所述支撐架(3)頂部兩側的驅動組件。

2.根據權利要求1所述的防傾倒的送餐機器人，其特征在于：還包括水平儀(2)和控制器，所述水平儀(2)固定安裝在所述平衡箱(4)上，并通過線路與所述控制器連接，其用于檢測所述機器人的水平度并將水平度信息發送給所述控制器；所述左右驅動機構安裝在所述平衡箱(4)內，其通過線路與所述控制器連接，所述控制器根據水平度信息控制所述左右驅動機構驅動所述平衡箱(4)沿所述支撐架(3)左右滑動，以在左右方向上調節所述機器人的重心。

3.根據權利要求1所述的防傾倒的送餐機器人，其特征在于：每組所述驅動組件均包括電機一(5)、齒輪一(6)和齒條(7)，所述齒條(7)固定安裝在所述梯形凸起的一側；所述電機一(5)固定安裝在所述支撐架(3)的一側，所述齒輪一(6)固定套設在所述電機一(5)的驅動端上，并與所述齒條(7)嚙合。

4.根據權利要求1所述的防傾倒的送餐機器人，其特征在于：所述平衡箱(4)的頂部安裝有用于放置餐具的餐具籃(8)。

5.根據權利要求1所述的防傾倒的送餐機器人，其特征在于：所述支撐架(3)的底部和所述平衡箱(4)之間間隔設有多個導向柱(9)，所述平衡箱(4)的底部設有多個與所述導向柱(9)一一對應的導向孔，每個所述導向柱(9)的下端與所述支撐架(3)的底部固定連接，其上端穿過所述平衡箱(4)底部對應的所述導向孔，并與延伸至所述平衡箱(4)內；每個所述導向柱(9)上均滑動套設有緩沖彈簧(10)和擋板(11)，所述擋板(11)與所述平衡箱(4)的底部相抵，所述緩沖彈簧(10)的上下端分別與所述擋板(11)和所述支撐架(3)的底部固定連接。

6.根據權利要求1-5任一項所述的防傾倒的送餐機器人，其特征在于：所述前后平衡裝置包括底板(12)、配重塊(13)和前后驅動機構，所述底板(12)水平固定安裝在所述驅動轉向裝置上，所述配重塊(13)沿前后方向水平滑動的安裝在所述底板(12)上；所述前后驅動機構固定安裝在所述底板(12)上，并用于驅動所述配重塊(13)沿前后方向水平移動，以在前后方向上調節所述機器人的重心。

7.根據權利要求2-5任一項所述的防傾倒的送餐機器人，其特征在于：所述餐盤裝置的數量為兩個，兩個所述餐盤裝置從上至下層疊設置，每個所述餐盤裝置均包括餐盤底座(14)和用于放置所述餐盤(1)的托盤(15)，所述平衡箱(4)的上方豎直間隔設有多個立柱(16)，其下端分別與所述平衡箱(4)固定連接，所述餐盤底座(14)水平設置在多個所述立柱(16)之間，并可沿所述立柱(16)上下滑動并定位；所述托盤(15)水平可滑動的安裝在所述餐盤底座(14)上。

8.根據權利要求7所述的防傾倒的送餐機器人，其特征在于：每個所述餐盤裝置還包括托盤驅動機構，所述托盤驅動機構固定安裝在所述餐盤底座(14)上，并用于驅動所述托盤(15)水平移動，以將所述餐盤(1)遞給顧客。