[發(fā)明專利]攜帶攝像功能的遙測裝置、無人機(jī)及燃?xì)庑孤兜难矙z方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910652055.3
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN110345390B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡奔;王坤殿;劉根淼;戴明峻
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市禾啟智能科技有限公司
• 主分類號: F17D5/02
• 分類號: F17D5/02;G01M3/22
• 代理公司: 深圳市深弘廣聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44449
• 代理人: 向用秀

本發(fā)明公開了一種攜帶攝像功能的遙測裝置、無人機(jī)及燃?xì)庑孤兜难矙z方法，該巡檢方法通過無人機(jī)進(jìn)行巡檢，且無人機(jī)搭載有攜帶攝像功能的遙測裝置，攜帶攝像功能的遙測裝置的攝像裝置安裝在遙測儀上，且攝像裝置拍攝的圖像信息的圖像中心與遙測儀氣體濃度信息的檢測中心保持相同，使得該巡檢方法通過獲取待巡檢的區(qū)域，并控制無人機(jī)在待巡檢的區(qū)域飛行且得到攜帶攝像功能的遙測裝置的巡檢信息，根據(jù)氣體濃度信息確定燃?xì)庑孤叮鶕?jù)無人機(jī)的姿態(tài)和位置坐標(biāo)和云臺的姿態(tài)信息初步確定燃?xì)庑孤段恢茫俳Y(jié)合截取攝像裝置錄取的與氣體濃度信息同方向的圖像信息，進(jìn)一步確定燃?xì)庑孤兜奈恢茫谔岣哐矙z效率的同時，提高泄露位置的定位精確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及燃?xì)庑孤堆矙z的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可以提高巡檢精確度的攜帶攝像功能的遙測裝置、無人機(jī)及燃?xì)庑孤兜难矙z方法。

背景技術(shù)

目前燃?xì)夤緦芫€的維護(hù)工作一是利用地理信息系統(tǒng)加手持終端通過人工進(jìn)行巡檢，二是利用車載檢測儀進(jìn)行巡檢，這兩種方式均需要人工親臨現(xiàn)場，由于天然氣管線分布范圍廣，致使巡檢工作量大、巡檢數(shù)據(jù)零散，再加上管線一般情況下工作狀態(tài)良好，巡檢人員極容易放松警惕的情況，從而導(dǎo)致泄漏。

而無人駕駛飛機(jī)簡稱“無人機(jī)”，英文縮寫為“UAV”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)，被廣泛用在巡檢技術(shù)中，基于以上人工對管線維護(hù)工作的不足，將無人用于管線巡檢中，目前無人機(jī)巡檢主要是無人機(jī)搭載激光甲烷遙測儀可對測量或泄露區(qū)域進(jìn)行掃描，測量甲烷濃度，生成甲烷濃度的實(shí)時電子地圖，及時處理緊急情況等，搭載的光學(xué)吊艙的無人機(jī)在需要觀測的管線上方飛行，以自上而下的開闊視角通過實(shí)時高清圖像系統(tǒng)進(jìn)行現(xiàn)場觀測，與地面一起形成一個無死角的觀測形式，同時拍攝照片或視頻，照片自動記錄位置信息，可進(jìn)行后處理或存檔；因此無人機(jī)系統(tǒng)在燃?xì)夤芫€巡檢中具有獨(dú)特的優(yōu)勢，但是由于無人機(jī)在飛行的過程中，容易受到環(huán)境的影響，現(xiàn)有通常是將遙測儀固定在云臺上，云臺搭載在無人機(jī)上，另外還需要再設(shè)置另一個云臺用于搭載攝像裝置，設(shè)置兩個云臺增大了整體的重量，且需要分別控制兩臺的云臺姿態(tài)加大了技術(shù)的實(shí)現(xiàn)難度，且難以保證攝像裝置可以錄取到遙測儀檢測到的每個位置點(diǎn)的圖像，實(shí)現(xiàn)一一對應(yīng)，因此，一種解決的辦法是只通過遙測儀的檢測，再根據(jù)云臺的姿態(tài)以及無人機(jī)的位置確定燃?xì)庑孤饵c(diǎn)的位置，但是無人機(jī)的位置通常是通過GPS等定位裝置獲取的，其存在一定的偏差，而存在燃?xì)庑孤饵c(diǎn)的計(jì)算不準(zhǔn)確；另一種是設(shè)置兩臺巡航裝置，分別搭載遙測儀和攝像裝置，同步進(jìn)行巡檢，但其存在成本高，且控制方式復(fù)雜的缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述技術(shù)中存在的不足之處，本發(fā)明旨在解決現(xiàn)有無法減小裝置的重量，且無法獲取到同方向的圖像信息的技術(shù)問題，提供一種攜帶攝像功能的遙測裝置、無人機(jī)及燃?xì)庑孤兜难矙z方法，將攝像裝置安裝在遙測儀上，且遙測儀檢測氣體濃度信息的方向與攝像裝置錄取圖像信息的方向相同，大大減小了整體裝置的重量，且保證攝像裝置可以獲取到與氣體濃度信息同方向的圖像信息，保證燃?xì)庑孤饵c(diǎn)巡檢的準(zhǔn)確性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種攜帶攝像功能的遙測裝置，包括：

云臺，包括轉(zhuǎn)動臂和用于與無人機(jī)固定連接的底座；

遙測儀，用于采集氣體濃度信息，通過轉(zhuǎn)動電機(jī)與所述轉(zhuǎn)動臂遠(yuǎn)離所述底座的一端連接，且所述轉(zhuǎn)動電機(jī)用于帶動所述遙測儀轉(zhuǎn)動，以改變所述遙測儀的檢測方向；

攝像裝置，安裝在所述遙測儀上，用于錄取圖像信息，且所述遙測儀的檢測方向與所述攝像裝置錄取圖像的中心方向保持相同；

控制裝置，安裝在所述云臺內(nèi)，以獲取無人機(jī)的控制信息，且所述遙測儀、攝像裝置和控制裝置均與無人機(jī)的主控裝置連接，以令云臺獲取無人機(jī)的控制信息，且所述遙測儀采集的氣體濃度信息、攝像裝置錄取的圖像信息以及云臺的姿態(tài)信息傳送給無人機(jī)的主控裝置。