[發明專利]攜帶攝像功能的遙測裝置、無人機及燃氣泄露的巡檢方法

有效

• 申請號: 201910652055.3
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN110345390B
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 胡奔;王坤殿;劉根淼;戴明峻
• 申請（專利權）人: 深圳市禾啟智能科技有限公司
• 主分類號: F17D5/02
• 分類號: F17D5/02;G01M3/22
• 代理公司: 深圳市深弘廣聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44449
• 代理人: 向用秀

1.一種攜帶攝像功能的遙測裝置，其特征在于，包括：

云臺，包括轉動臂和用于與無人機固定連接的底座；

遙測儀，用于采集氣體濃度信息，通過轉動電機與所述轉動臂遠離所述底座的一端連接，且所述轉動電機用于帶動所述遙測儀轉動，以改變所述遙測儀的檢測方向；

攝像裝置，安裝在所述遙測儀上，用于錄取圖像信息，且所述遙測儀的檢測方向與所述攝像裝置錄取圖像的中心方向保持相同；

控制裝置，安裝在所述云臺內，以獲取無人機的控制信息，且所述遙測儀、攝像裝置和控制裝置均與無人機的主控裝置連接，以令云臺獲取無人機的控制信息，且所述遙測儀采集的氣體濃度信息、攝像裝置錄取的圖像信息以及云臺的姿態信息傳送給無人機的主控裝置；

還包括固定裝置，所述固定裝置包括連接部和固定部，所述攝像裝置安裝在固定部上，經由所述連接部與所述遙測儀固定連接，所述固定部包括固定底座、校準座和彈簧，所述固定底座一端固定連接攝像裝置，另一端四周設有第一螺紋孔，所述校準座四周與所述第一螺紋孔對應的位置設有第一通孔，所述螺紋孔內設有第一凸緣，所述第一通孔內設有第二凸緣，且所述彈簧位于所述第一凸緣和第二凸緣之間，第一螺釘帶有螺帽的一端抵持在所述第一通孔上、另一端依次穿過第一通孔、彈簧后固定在第一螺紋孔內；

所述轉動臂包括俯仰轉動臂和橫滾轉動臂，所述轉動電機包括俯仰電機和橫滾電機，所述橫滾轉動臂一端與偏航電機連接、另一端通過橫滾電機與俯仰轉動臂連接且控制所述俯仰轉動臂轉動，所述俯仰轉動臂通過俯仰電機與遙測儀連接，且所述俯仰電機控制所述遙測儀轉動。

2.根據權利要求1所述的攜帶攝像功能的遙測裝置，其特征在于，所述底座上安裝有偏航電機，所述偏航電機與所述轉動臂連接且控制所述轉動臂相對所述底座轉動。

3.根據權利要求2所述的攜帶攝像功能的遙測裝置，其特征在于，所述轉動臂包括俯仰轉動臂，所述轉動電機包括俯仰電機，所述俯仰轉動臂的一端與所述偏航電機連接、另一端通過俯仰電機與遙測儀連接，且所述遙測儀的高度小于所述轉動臂的長度。

4.一種搭載所述權利要求1-3任一項所述的攜帶攝像功能的遙測裝置的無人機，其特征在于，所述攜帶攝像裝置的云臺遙測儀的云臺底座搭載在無人機上，且所述無人機的主控裝置與所述控制裝置、遙測儀和攝像裝置連接，以向云臺發送控制信息，并獲取所述遙測儀采集的氣體濃度信息、攝像裝置錄取的圖像信息以及云臺的姿態信息。

5.一種燃氣泄露的巡檢方法，其特征在于，采用權利要求4所述的無人機執行巡檢，包括：

獲取待巡檢的區域；

控制無人機在待巡檢的區域飛行，且令所述無人機在飛行過程中控制云臺進行轉動和獲取遙測儀檢測的氣體濃度信息，以根據所述氣體濃度信息確定燃氣是否泄露；

當確定燃氣泄露時，截取攝像裝置錄取的與所述氣體濃度信息同方向的圖像信息和控制無人機獲取云臺的姿態信息；

根據無人機的姿態和位置坐標、云臺的姿態信息、截取圖像信息確定燃氣泄露位置。

6.根據權利要求5所述的燃氣泄露的巡檢方法，其特征在于，在所述在獲取待檢查的區域中，還包括：控制云臺進行轉動至所述遙測儀的檢測中心的方向相對與所述云臺底座的位置。

7.根據權利要求6所述的燃氣泄露的巡檢方法，其特征在于，在所述控制無人機在待巡檢的區域飛行，且令所述無人機在飛行過程中控制云臺進行轉動和獲取遙測儀檢測的氣體濃度信息中包括：控制無人機在待巡檢的區域飛行，且令所述無人機在飛行過程中控制云臺進行俯仰轉動和獲取遙測儀檢測的氣體濃度信息。

8.根據權利要求5所述的燃氣泄露的巡檢方法，其特征在于，在所述控制無人機在待巡檢的區域飛行，且令所述無人機在飛行過程中控制云臺進行轉動和獲取遙測儀檢測的氣體濃度信息中包括：在所述控制無人機在待巡檢的區域飛行，且令所述無人機在飛行過程中控制云臺進行偏航轉動和獲取遙測儀檢測的氣體濃度信息。