[發明專利]一種機器人末端砂帶機

在審

• 申請號: 201910651777.7
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN110328584A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 曾達幸;王航;隨永祥;侯雨雷
• 申請（專利權）人: 慧誠自動化技術（寧波）有限公司
• 主分類號: B24B21/00
• 分類號: B24B21/00;B24B21/20;B24B21/18;B24B49/00;B24B49/12;B25J11/00
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本發明公開了一種機器人末端砂帶機，包括用于與機器人末端連接的安裝法蘭，其特征在于：所述安裝法蘭上橫向設置有一具有三個端點的機架，機架的第一端點處豎向設置有一驅動輪，驅動輪與一驅動組件連接，機架的第二端點處橫向設置有一張緊缸，張緊缸的輸出端豎向設置有張緊輪，機架的第三端點處橫向設置有一力傳感器，力傳感器與一橫向布置的恒力執行器的輸入端連接，恒力執行器的輸出端豎向設置有接觸輪，在驅動輪、張緊輪和接觸輪外部套設有一砂帶。本發明提供了一種機器人末端砂帶機，能夠利用機器人末端夾持砂帶機實現大型、超大型工件的打磨、拋光，同時，能夠控制砂帶的張緊力，補償機器人精度誤差，實現打磨力的穩定輸出。

技術領域

本發明涉及智能打磨領域，特別是涉及一種機器人末端砂帶機。

背景技術

我國的工業自動化、智能化技術正快速發展，打磨和拋光設備也在大趨勢下不斷發展和更新。傳統的打磨、拋光設備多為砂帶機固定，機器人末端夾持工件在砂帶上進行打磨、拋光，這類設備打磨、拋光效率高，但不適于用大型、超大型工件的打磨和拋光。為此，人們設計了另外一種打磨和拋光設備，在機器人末端夾持砂輪機，工件固定進行打磨、拋光，這類設備雖能適于大型、超大型工件的打磨和拋光，但由于砂輪的磨削性能限制，其工作效率低，工作不穩定，容易產生誤差并不易補償。

另外，雖然砂輪、砂帶等刀具的性能不斷更新和改進很大程度上平衡了上述的矛盾；但是在自動化、智能化發展迅速的今天，刀具性能的提高已無法滿足設備高效率、高精度工作的需求；目前機器人末端砂帶機的研究較少，還不能夠很好地滿足打磨、拋光的需求，尤其是大工件、大去除量的打磨、拋光工況。

為此，現有公開號為CN107962481A的中國發明專利公開了《一種全自動機械手砂帶機》，包括工業機器人、物料輸送架及雙帶砂帶機，所述的物料輸送架與雙帶砂帶機分別裝設在工業機器人的兩側，所述的雙帶砂帶機包括機架，所述的機架上端兩側分別設置一級砂帶機構及位于一級砂帶機構下端的二級砂帶機構，其特征在于：所述的一級砂帶機構和二級砂帶機構之間設置三級砂帶機構，所述的三級砂帶機構包括砂帶臂，所述的砂帶臂的一端可活動的設置砂輪，另一端固定設置在滑板上，所述的滑板通過設置滑動軌道可活動的設置在機架上，所述的滑板的內側設置驅動塊與第一驅動機構的輸出端相連，所述的第一驅動機構的輸出端的另一端通過鉸接設置在機架上。雖然該發明的砂帶機結構簡單，自動化程度高，可自動控制砂帶與工件的接觸，減少工件對砂帶的沖擊力；但砂帶固定于地面，不適于用大型、超大型工件的打磨和拋光。

發明內容

本發明要解決的技術問題是針對現有技術的現狀，提供一種機器人末端砂帶機，能夠利用機器人末端夾持砂帶機實現大型、超大型工件的打磨、拋光，同時，能夠控制砂帶的張緊力，補償機器人精度誤差，實現打磨力的穩定輸出。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案為：一種機器人末端砂帶機，包括用于與機器人末端連接的安裝法蘭，其特征在于：所述安裝法蘭上橫向設置有一具有三個端點的機架，機架的第一端點處豎向設置有一驅動輪，驅動輪與一驅動組件連接，機架的第二端點處橫向設置有一張緊缸，張緊缸的輸出端豎向設置有張緊輪，機架的第三端點處橫向設置有一力傳感器，力傳感器與一橫向布置的恒力執行器的輸入端連接，恒力執行器的輸出端豎向設置有接觸輪，在驅動輪、張緊輪和接觸輪外部套設有一砂帶。

作為改進，所述砂帶機還包括一視覺單元，該視覺單元包括設置于安裝法蘭之上的支架座、豎向布置于支架座之上的支架，在支架上端一側部設置有用于檢測工件形貌的主傳感器。在打磨過程中，主傳感器能夠檢測目標工件的特征，實現自動打磨。

再改進，所述支架的上端面上周向設置有多個防撞傳感器，實現機器人末端砂帶機的全方位防撞保護。