[發明專利]一種機器人末端砂帶機

在審

• 申請號: 201910651777.7
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN110328584A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 曾達幸;王航;隨永祥;侯雨雷
• 申請（專利權）人: 慧誠自動化技術（寧波）有限公司
• 主分類號: B24B21/00
• 分類號: B24B21/00;B24B21/20;B24B21/18;B24B49/00;B24B49/12;B25J11/00
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1.一種機器人末端砂帶機，包括用于與機器人末端(1)連接的安裝法蘭(2)，其特征在于：所述安裝法蘭(2)上橫向設置有一具有三個端點的機架(3)，機架(3)的第一端點處豎向設置有一驅動輪(5)，驅動輪(5)與一驅動組件連接，機架(3)的第二端點處橫向設置有一張緊缸(15)，張緊缸(15)的輸出端豎向設置有張緊輪(12)，機架(3)的第三端點處橫向設置有一力傳感器(18)，力傳感器(18)與一橫向布置的恒力執行器(20)的輸入端連接，恒力執行器(20)的輸出端豎向設置有接觸輪(10)，在驅動輪(5)、張緊輪(12)和接觸輪(10)外部套設有一砂帶(4)。

2.根據權利要求1所述的機器人末端砂帶機，其特征在于：所述砂帶機還包括一視覺單元，該視覺單元包括設置于安裝法蘭(2)之上的傳感器支架座(26)、豎向布置于傳感器支架座(26)之上的傳感器支架(11)，在傳感器支架(11)上端一側部設置有用于檢測工件形貌的主傳感器(9)。

3.根據權利要求2所述的機器人末端砂帶機，其特征在于：所述傳感器支架(11)的上端面上周向設置有多個防撞傳感器(8)。

4.根據權利要求1所述的機器人末端砂帶機，其特征在于：所述機架(3)包括主梁(13)和驅動輪支梁(22)，主梁(13)的一端連接張緊氣缸支架(17)，所述張緊缸(15)設置于張緊氣缸支架(17)之上，主梁(13)的另一端與驅動輪支梁(22)固定連接，驅動輪支梁(22)的一端連接驅動輪支架(23)，所述驅動輪(5)設置于驅動輪支架(23)之上，驅動輪支梁(22)的另一端連接力傳感器支架(21)，所述力傳感器(18)設置于力傳感器支架(21)之上。

5.根據權利要求1所述的機器人末端砂帶機，其特征在于：所述張緊缸(15)的輸出端轉動連接有張緊輪支架(16)，所述張緊輪(12)設置于張緊輪支架(16)之上，張緊輪支架(16)上設置有將張緊輪支架(16)鎖緊于張緊缸(15)輸出端之上的第一鎖緊件，所述恒力執行器(20)的輸出端轉動連接有接觸輪支架(19)，所述接觸輪(10)設置于接觸輪支架(19)之上，接觸輪支架(19)上設置有將接觸輪支架(19)鎖緊于恒力執行器(20)輸出端的第二鎖緊件。

6.根據權利要求1所述的機器人末端砂帶機，其特征在于：所述驅動組件包括豎立于安裝法蘭(2)之上的電主軸支架(7)，電主軸支架(7)的頂部設置有電主軸座(24)，在電主軸座(24)內設置有與驅動輪(5)連接的電主軸(6)。