[發(fā)明專利]一種充電座的識別方法、裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910651665.1
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN110378285A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖景亮;李樹仁;王運(yùn)志
• 申請（專利權(quán)）人: 北京小狗智能機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 朱靜

本申請?zhí)峁┝艘环N充電座的識別方法、裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)。該方法應(yīng)用于機(jī)器人，該方法包括：預(yù)先獲取充電座的識別模型；識別模型用于從攝像頭的拍攝圖像中識別充電座；當(dāng)根據(jù)識別模型確定攝像頭的拍攝圖像中存在疑似充電座目標(biāo)時，通過激光雷達(dá)獲取疑似充電座目標(biāo)的位置坐標(biāo)，根據(jù)識別模型獲取疑似充電座目標(biāo)為充電座的概率，并在信息表中記錄位置坐標(biāo)及概率；進(jìn)入回充模式時，按照概率由高至低的順序搜索概率對應(yīng)的坐標(biāo)位置；當(dāng)激光雷達(dá)獲得的標(biāo)志信息與預(yù)設(shè)充電座上的標(biāo)志信息匹配且攝像頭識別存在充電座時，確認(rèn)當(dāng)前位置存在充電座。利用該方法，能夠提升識別充電座時的精確度和可靠性，進(jìn)而提升了機(jī)器人的回充效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種充電座的識別方法、裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能機(jī)器人逐漸深入到了人們?nèi)粘Ｉ畹母鱾€領(lǐng)域，給人們的生活和工作帶來了很多便利條件，提高了人們的工作效率和生活質(zhì)量。

智能機(jī)器人的回充是指當(dāng)智能機(jī)器人的電量低于預(yù)設(shè)電量閾值時，其自主規(guī)劃路線尋找充電座進(jìn)行充電。目前，在智能機(jī)器人的回充過程中，充電座的識別方法主要基于單純的激光雷達(dá)、或單純的紅外信號。其過程是當(dāng)智能機(jī)器人電量低于某個閾值需要充電時，通過激光雷達(dá)或紅外傳感器，搜索充電座的大概位姿。然后再根據(jù)檢測到的激光雷達(dá)信號或紅外線信號，進(jìn)一步確定充電座的位置，最后移動到充電座上充電。

但是，對于單純采用激光雷達(dá)的方案，因?yàn)榧す饫走_(dá)的識別距離非常短，通常有效識別距離只有1m左右，會導(dǎo)致需要搜索的區(qū)域太多，使得回充效率降低。而對于采用紅外傳感器的方案，因?yàn)榧t外信號存在很強(qiáng)的反射效果，智能機(jī)器人根據(jù)紅外線信號無法確定充電座的精確位置，在復(fù)雜的環(huán)境下可能會把機(jī)器人引導(dǎo)到錯誤的搜索區(qū)域，增加了搜索的復(fù)雜性，降低了回充效率。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述技術(shù)問題，本申請?zhí)峁┝艘环N充電座的識別方法、裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)，能夠提升識別充電座時的精確度和可靠性，進(jìn)而提升了機(jī)器人的回充效率。

本申請?zhí)峁┝艘环N充電座的識別方法，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人包括攝像頭和激光雷達(dá)，所述方法包括：

預(yù)先獲取充電座的識別模型；所述識別模型用于從所述攝像頭的拍攝圖像中識別所述充電座；

當(dāng)根據(jù)所述識別模型確定所述攝像頭的拍攝圖像中存在疑似充電座目標(biāo)時，通過所述激光雷達(dá)獲取所述疑似充電座目標(biāo)的位置坐標(biāo)，根據(jù)所述識別模型獲取所述疑似充電座目標(biāo)為充電座的概率，并在信息表中記錄所述位置坐標(biāo)及所述概率；

進(jìn)入回充模式時，按照所述概率由高至低的順序搜索所述概率對應(yīng)的坐標(biāo)位置；

當(dāng)所述激光雷達(dá)獲得的標(biāo)志信息與預(yù)設(shè)充電座上的標(biāo)志信息匹配且攝像頭識別存在充電座時，確認(rèn)當(dāng)前位置存在充電座。

可選的，在進(jìn)入回充模式前，所述方法還包括：實(shí)時更新所述信息表中記錄的所述位置坐標(biāo)及概率。

可選的，所述實(shí)時更新所述信息表中記錄的所述位置坐標(biāo)及概率包括：

根據(jù)對所述位置坐標(biāo)的實(shí)時拍攝圖像和所述識別模型，確定所述位置坐標(biāo)存在的所述疑似充電座目標(biāo)為充電座的實(shí)時概率，在所述信息表中更新所述實(shí)時概率；

當(dāng)所述實(shí)時概率低于預(yù)設(shè)概率時，從所述信息表中刪除所述實(shí)時概率與所述實(shí)時概率對應(yīng)的位置坐標(biāo)。

可選的，所述按照所述概率由高至低的順序搜索所述概率對應(yīng)的坐標(biāo)位置包括：

將距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的位置坐標(biāo)劃分為同一類位置坐標(biāo)，每類位置坐標(biāo)中的所有位置坐標(biāo)對應(yīng)的概率之和為該類位置坐標(biāo)的概率；

按照每類位置坐標(biāo)的概率由高至低的順序搜索每類的坐標(biāo)位置。

可選的，所述預(yù)先獲取充電座的識別模型包括：