[發(fā)明專利]一種充電座的識(shí)別方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910651665.1
• 申請(qǐng)日: 2019-07-18
• 公開（公告）號(hào): CN110378285A
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廖景亮;李樹仁;王運(yùn)志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小狗智能機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 朱靜

1.一種充電座的識(shí)別方法，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)器人，所述機(jī)器人包括攝像頭和激光雷達(dá)，所述方法包括：

預(yù)先獲取充電座的識(shí)別模型；所述識(shí)別模型用于從所述攝像頭的拍攝圖像中識(shí)別所述充電座；

當(dāng)根據(jù)所述識(shí)別模型確定所述攝像頭的拍攝圖像中存在疑似充電座目標(biāo)時(shí)，通過所述激光雷達(dá)獲取所述疑似充電座目標(biāo)的位置坐標(biāo)，根據(jù)所述識(shí)別模型獲取所述疑似充電座目標(biāo)為充電座的概率，并在信息表中記錄所述位置坐標(biāo)及所述概率；

進(jìn)入回充模式時(shí)，按照所述概率由高至低的順序搜索所述概率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)位置；

當(dāng)所述激光雷達(dá)獲得的標(biāo)志信息與預(yù)設(shè)充電座上的標(biāo)志信息匹配且攝像頭識(shí)別存在充電座時(shí)，確認(rèn)當(dāng)前位置存在充電座。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的充電座的識(shí)別方法，其特征在于，在進(jìn)入回充模式前，所述方法還包括：實(shí)時(shí)更新所述信息表中記錄的所述位置坐標(biāo)及概率。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的充電座的識(shí)別方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)更新所述信息表中記錄的所述位置坐標(biāo)及概率包括：

根據(jù)對(duì)所述位置坐標(biāo)的實(shí)時(shí)拍攝圖像和所述識(shí)別模型，確定所述位置坐標(biāo)存在的所述疑似充電座目標(biāo)為充電座的實(shí)時(shí)概率，在所述信息表中更新所述實(shí)時(shí)概率；

當(dāng)所述實(shí)時(shí)概率低于預(yù)設(shè)概率時(shí)，從所述信息表中刪除所述實(shí)時(shí)概率與所述實(shí)時(shí)概率對(duì)應(yīng)的位置坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的充電座的識(shí)別方法，其特征在于，所述按照所述概率由高至低的順序搜索所述概率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)位置包括：

將距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的位置坐標(biāo)劃分為同一類位置坐標(biāo)，每類位置坐標(biāo)中的所有位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的概率之和為該類位置坐標(biāo)的概率；

按照每類位置坐標(biāo)的概率由高至低的順序搜索每類的坐標(biāo)位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的充電座的識(shí)別方法，其特征在于，所述預(yù)先獲取充電座的識(shí)別模型包括：

預(yù)先利用所述攝像頭獲取所述充電座在不同角度和不同距離下的拍攝圖像，利用深度學(xué)習(xí)算法Faster R-CNN對(duì)所述拍攝圖像進(jìn)行訓(xùn)練以獲取所述充電座的所述識(shí)別模型。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的充電座的識(shí)別方法，其特征在于，當(dāng)搜索完所有所述位置坐標(biāo)后仍未發(fā)現(xiàn)所述充電座，所述方法還包括：

規(guī)劃一條遍歷工作環(huán)境的路徑，在所述路徑移動(dòng)的過程中，利用所述攝像頭和所述激光雷達(dá)搜索充電座。

7.一種充電座的識(shí)別裝置，其特征在于，所述裝置包括：第一獲取模塊、第二獲取模塊、搜索模塊和確認(rèn)模塊；

所述第一獲取模塊，用于預(yù)先獲取充電座的識(shí)別模型；所述識(shí)別模型用于從攝像頭的拍攝圖像中識(shí)別所述充電座；

所述第二獲取模塊，用于當(dāng)根據(jù)所述識(shí)別模型確定所述攝像頭的拍攝圖像中存在疑似充電座目標(biāo)時(shí)，通過激光雷達(dá)獲取所述疑似充電座目標(biāo)的位置坐標(biāo)，根據(jù)所述識(shí)別模型獲取所述疑似充電座目標(biāo)為充電座的概率，并在信息表中記錄所述位置坐標(biāo)及所述概率；

所述搜索模塊，用于進(jìn)入回充模式時(shí)，按照所述概率由高至低的順序搜索所述概率對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)位置；

所述確認(rèn)模塊，用于當(dāng)所述激光雷達(dá)獲得的標(biāo)志信息與預(yù)設(shè)充電座上的標(biāo)志信息匹配且攝像頭識(shí)別存在充電座時(shí)，確認(rèn)當(dāng)前位置存在充電座。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的充電座的識(shí)別裝置，其特征在于，所述裝置還包括：更新模塊；

所述更新模塊，用于實(shí)時(shí)更新所述信息表中記錄的所述位置坐標(biāo)及概率。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的充電座的識(shí)別裝置，其特征在于，所述搜索模塊包括：分類子模塊和搜索子模塊；

所述分類子模塊，用于將距離小于預(yù)設(shè)距離閾值的位置坐標(biāo)劃分為同一類位置坐標(biāo)，每類位置坐標(biāo)中的所有位置坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的概率之和為該類位置坐標(biāo)的概率；

所述搜索子模塊，用于按照每類位置坐標(biāo)的概率由高至低的順序搜索每類的坐標(biāo)位置。

10.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括攝像頭、激光雷達(dá)和權(quán)利要求7-9任一項(xiàng)所述的充電座的識(shí)別裝置。

11.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的程序，所述程序執(zhí)行權(quán)利要求1-6中任意一項(xiàng)所述的充電座的識(shí)別方法。