[發(fā)明專利]一種多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910650911.1
• 申請(qǐng)日: 2019-07-18
• 公開（公告）號(hào): CN110308730A
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 歐美英;李潓菁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 滁州學(xué)院
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 西安銘澤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 61223
• 代理人: 姬莉

本發(fā)明公開了一種多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，包括：控制端、若干個(gè)工作機(jī)器人、若干個(gè)替補(bǔ)機(jī)器人和事故處理機(jī)器人；所述工作機(jī)器人、替補(bǔ)機(jī)器人和事故處理機(jī)器人均具備自動(dòng)巡航的功能，能夠根據(jù)地圖信息進(jìn)行路線規(guī)劃和線路的校準(zhǔn)，當(dāng)工作機(jī)器人發(fā)生事故時(shí)，由事故處理機(jī)器人將不能工作的工作機(jī)器人夾持離開工作地點(diǎn)，由替補(bǔ)機(jī)器人替補(bǔ)工作機(jī)器人進(jìn)行工作；本發(fā)明提供的一種多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠控制多個(gè)機(jī)器人運(yùn)作，同時(shí)控制替補(bǔ)機(jī)器人代替出事故的工作機(jī)器人工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著工業(yè)的不斷發(fā)展，各個(gè)行業(yè)均向著自動(dòng)化發(fā)展，大大的減輕了人力負(fù)擔(dān)，機(jī)器人成為自動(dòng)化領(lǐng)域的熱門選擇，機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作。現(xiàn)有的技術(shù)缺乏多個(gè)機(jī)器人協(xié)調(diào)工作的控制系統(tǒng)，缺乏自動(dòng)化更換事故機(jī)器人的控制方法；針對(duì)此問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠控制多個(gè)機(jī)器人運(yùn)作，同時(shí)控制替補(bǔ)機(jī)器人代替出事故的工作機(jī)器人工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，提供了一種多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠控制多個(gè)機(jī)器人運(yùn)作，同時(shí)控制替補(bǔ)機(jī)器人代替出事故的工作機(jī)器人工作。

本發(fā)明提供了一種多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)包括：控制端、若干個(gè)工作機(jī)器人、若干個(gè)替補(bǔ)機(jī)器人和事故處理機(jī)器人；

若干個(gè)所述工作機(jī)器人內(nèi)均設(shè)置工作機(jī)器人控制端、無線模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊、自動(dòng)巡航模塊和故障報(bào)警模塊，所述無線模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊、自動(dòng)巡航模塊和故障報(bào)警模塊均與所述工作機(jī)器人控制端連接，所述無線模塊用于與其它設(shè)備進(jìn)行信息的交互，所述驅(qū)動(dòng)控制模塊用于驅(qū)動(dòng)所述工作機(jī)器人行動(dòng)，所述自動(dòng)巡航模塊根據(jù)接收到的目的點(diǎn)信息進(jìn)行線路規(guī)劃，并將線路信息發(fā)送至所述工作機(jī)器人控制端，所述故障報(bào)警模塊用于在所述工作機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)向所述控制端發(fā)送故障報(bào)警信息，所述工作機(jī)器人控制端內(nèi)部設(shè)置地圖數(shù)據(jù)庫(kù)，所述地圖數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)存儲(chǔ)地圖信息，所述工作機(jī)器人底部安裝若干個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由所述驅(qū)動(dòng)控制模塊帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，所述工作機(jī)器人外部安裝碰撞感應(yīng)器，所述碰撞感應(yīng)器與所述工作機(jī)器人控制端連接；

若干個(gè)所述替補(bǔ)機(jī)器人內(nèi)均設(shè)置替補(bǔ)機(jī)器人控制端、無線模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊和自動(dòng)巡航模塊，所述無線模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊和自動(dòng)巡航模塊均與所述替補(bǔ)機(jī)器人控制端連接，所述無線模塊用于與其它設(shè)備進(jìn)行信息的交互，所述驅(qū)動(dòng)控制模塊用于驅(qū)動(dòng)所述替補(bǔ)機(jī)器人行動(dòng)，所述自動(dòng)巡航模塊根據(jù)接收到的目的點(diǎn)信息進(jìn)行線路規(guī)劃，并將線路信息發(fā)送至所述替補(bǔ)機(jī)器人控制端，所述替補(bǔ)機(jī)器人控制端內(nèi)部設(shè)置地圖數(shù)據(jù)庫(kù)，所述地圖數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)存儲(chǔ)地圖信息，所述替補(bǔ)機(jī)器人底部安裝若干個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由所述驅(qū)動(dòng)控制模塊帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，所述替補(bǔ)機(jī)器人外部安裝碰撞感應(yīng)器，所述碰撞感應(yīng)器與所述替補(bǔ)機(jī)器人控制端連接；

若干個(gè)所述事故處理機(jī)器人內(nèi)均設(shè)置事故處理機(jī)器人控制端、無線模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊和自動(dòng)巡航模塊，所述無線模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊和自動(dòng)巡航模塊均與所述事故處理機(jī)器人控制端連接，所述無線模塊用于與其它設(shè)備進(jìn)行信息的交互，所述驅(qū)動(dòng)控制模塊用于驅(qū)動(dòng)所述事故處理機(jī)器人行動(dòng)，所述自動(dòng)巡航模塊根據(jù)接收到的目的點(diǎn)信息進(jìn)行線路規(guī)劃，并將線路信息發(fā)送至所述事故處理機(jī)器人控制端，所述事故處理機(jī)器人控制端內(nèi)部設(shè)置地圖數(shù)據(jù)庫(kù)，所述地圖數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)存儲(chǔ)地圖信息，所述事故處理機(jī)器人底部安裝若干個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由所述驅(qū)動(dòng)控制模塊帶動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)動(dòng)，所述事故處理機(jī)器人外部安裝碰撞感應(yīng)器，所述碰撞感應(yīng)器與所述事故處理機(jī)器人控制端連接，所述事故處理機(jī)器人安裝機(jī)械臂，所述機(jī)械臂用于夾持不能正常工作的所述工作機(jī)器人。

進(jìn)一步地，所述工作機(jī)器人、替補(bǔ)機(jī)器人和事故處理機(jī)器人的所述無線模塊內(nèi)部均包括編碼電路、解碼電路、信號(hào)發(fā)射電路和信號(hào)接收電路，所述編碼電路的輸出端與信號(hào)發(fā)射電路的輸入端相連接，所述信號(hào)接收電路的輸出端與所述解碼電路的輸入端連接。