[發明專利]一種多機器人協調控制系統

在審

• 申請號: 201910650911.1
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN110308730A
• 公開（公告）日: 2019-10-08
• 發明（設計）人: 歐美英;李潓菁
• 申請（專利權）人: 滁州學院
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 西安銘澤知識產權代理事務所(普通合伙) 61223
• 代理人: 姬莉

1.一種多機器人協調控制系統，其特征在于，包括：控制端、若干個工作機器人、若干個替補機器人和事故處理機器人；

若干個所述工作機器人內均設置工作機器人控制端、無線模塊、驅動控制模塊、自動巡航模塊和故障報警模塊，所述無線模塊、驅動控制模塊、自動巡航模塊和故障報警模塊均與所述工作機器人控制端連接，所述無線模塊用于與其它設備進行信息的交互，所述驅動控制模塊用于驅動所述工作機器人行動，所述自動巡航模塊根據接收到的目的點信息進行線路規劃，并將線路信息發送至所述工作機器人控制端，所述故障報警模塊用于在所述工作機器人出現故障時向所述控制端發送故障報警信息，所述工作機器人控制端內部設置地圖數據庫，所述地圖數據庫內存儲地圖信息，所述工作機器人底部安裝若干個驅動輪，由所述驅動控制模塊帶動所述驅動輪運動，所述工作機器人外部安裝碰撞感應器，所述碰撞感應器與所述工作機器人控制端連接；

若干個所述替補機器人內均設置替補機器人控制端、無線模塊、驅動控制模塊和自動巡航模塊，所述無線模塊、驅動控制模塊和自動巡航模塊均與所述替補機器人控制端連接，所述無線模塊用于與其它設備進行信息的交互，所述驅動控制模塊用于驅動所述替補機器人行動，所述自動巡航模塊根據接收到的目的點信息進行線路規劃，并將線路信息發送至所述替補機器人控制端，所述替補機器人控制端內部設置地圖數據庫，所述地圖數據庫內存儲地圖信息，所述替補機器人底部安裝若干個驅動輪，由所述驅動控制模塊帶動所述驅動輪運動，所述替補機器人外部安裝碰撞感應器，所述碰撞感應器與所述替補機器人控制端連接；

若干個所述事故處理機器人內均設置事故處理機器人控制端、無線模塊、驅動控制模塊和自動巡航模塊，所述無線模塊、驅動控制模塊和自動巡航模塊均與所述事故處理機器人控制端連接，所述無線模塊用于與其它設備進行信息的交互，所述驅動控制模塊用于驅動所述事故處理機器人行動，所述自動巡航模塊根據接收到的目的點信息進行線路規劃，并將線路信息發送至所述事故處理機器人控制端，所述事故處理機器人控制端內部設置地圖數據庫，所述地圖數據庫內存儲地圖信息，所述事故處理機器人底部安裝若干個驅動輪，由所述驅動控制模塊帶動所述驅動輪運動，所述事故處理機器人外部安裝碰撞感應器，所述碰撞感應器與所述事故處理機器人控制端連接，所述事故處理機器人安裝機械臂，所述機械臂用于夾持不能正常工作的所述工作機器人。

2.如權利要求1所述的一種多機器人協調控制系統，其特征在于，所述工作機器人、替補機器人和事故處理機器人的所述無線模塊內部均包括編碼電路、解碼電路、信號發射電路和信號接收電路，所述編碼電路的輸出端與信號發射電路的輸入端相連接，所述信號接收電路的輸出端與所述解碼電路的輸入端連接。

3.如權利要求1所述的一種多機器人協調控制系統，其特征在于，所述工作機器人、替補機器人和事故處理機器人的所述驅動控制模塊內部均包括電池、電動機、繼電器、單片機和開關，所述開關電連接在單片機和繼電器之間，所述電池與所述單片機電連接，所述電動機電連接在所述單片機的輸出端。

4.如權利要求1所述的一種多機器人協調控制系統，其特征在于，所述工作機器人、替補機器人和事故處理機器人的所述自動巡航模塊內部均包括導航模塊和校準模塊，所述導航模塊在所述地圖數據庫內地圖信息的基礎上，根據接收到的目的點信息進行路線規劃；所述校準模塊用于將行進路線與規劃路線進行校準。