[發明專利]轉向機構、方法和帶轉向功能的爬行機構

有效

• 申請號: 201910650550.0
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN110466642B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 王興波;鐘俊健;吳繼聰;鄭聰
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 廣州新諾專利商標事務所有限公司 44100
• 代理人: 許英偉

本發明涉及一種轉向機構、方法和帶轉向功能的爬行機構，該轉向機構包括：轉向架，包括第一通孔和第二通孔；搖桿，一端鉸接于所述轉向架，另外一端沿豎直方向延伸；第一支足，一端穿過所述第一通孔沿遠離所述轉向架的方向延伸，另外一端連接于所述搖桿；第二支足，一端穿過所述第一通孔沿遠離所述轉向架并且與所述第一支足相對的方向延伸，另外一端連接于所述搖桿；搖臂系，與所述搖桿連接，用于擺動所述搖桿使得所述第一支足或第二支足觸地以轉向。上述的轉向機構、方法和帶轉向功能的爬行機構通過搖臂系擺動搖桿，使得搖桿帶動第一支足或第二支足觸地以轉向。

技術領域

本發明屬于機器人領域，具體公開了一種轉向機構和帶轉向功能的爬行機構。

背景技術

爬行機構是仿生機器的重要組成部分。契貝謝夫爬行機構是普遍應用的爬行機構并成為一種范式，現有諸多的爬行機構都是在契貝謝夫機構的基礎上演化而來。

發明內容

本發明的目的在于提供一種轉向機構和帶轉向功能的爬行機構，以實現仿生爬行中轉向的功能。

為此，本發明提供了一種轉向機構，包括：

轉向架，包括第一通孔和第二通孔；

搖桿，一端鉸接于所述轉向架，另外一端沿豎直方向延伸；

第一支足，一端穿過所述第一通孔沿遠離所述轉向架的方向延伸，另外一端連接于所述搖桿；

第二支足，一端穿過所述第一通孔沿遠離所述轉向架并且與所述第一支足相對的方向延伸，另外一端連接于所述搖桿；

搖臂系，與所述搖桿連接，用于擺動所述搖桿使得所述第一支足或第二支足觸地以轉向。

優選地，所述搖臂系包括：

搖臂，中部鉸接于所述轉向架，一端部連接所述搖桿；

擺動部，連接所述搖臂的遠離所述搖桿的端部，用于擺動所述搖臂，使得所述搖臂帶動所述搖桿擺動。

優選地，所述搖臂的遠離所述搖桿的端部設有滑軌，所述擺動部包括：

轉輪，轉動地連接于所述轉向架，包括一滾子，所述滾子的中心轉動地連接于所述轉輪并且所述滾子與所述轉輪的連接點偏離所述轉輪的中心，所述滾子滑動地連接于所述滑軌，在所述轉輪轉動時，所述滾子沿所述滑軌移動，使得所述轉輪帶動所述搖臂擺動。

優選地，所述轉輪帶動所述搖臂在水平面內擺動以帶動所述搖桿在豎直平面內擺動。

一種轉向方法，包括以下步驟：

在搖臂系擺動搖桿使得連接搖桿的第一支足觸地并且第二支足離地時，所述第一支足與地摩擦使得轉向架轉向該第一支足所在的方向；以及，

在搖臂系擺動搖桿使得連接搖桿的第二支足觸地并且第一支足離地時，所述第二支足與地摩擦使得所述轉向架轉向該第二支足所在的方向。

優選地，所述搖臂系擺動搖桿包括：

轉輪轉動使得轉動連接所述轉輪的轉子沿搖臂的滑軌移動，從而擺動該搖臂；

搖臂以與轉向架鉸接的鉸接點為支點，擺動連接于所述搖臂端部的搖桿。

優選地，所述搖臂在水平面內擺動，所述搖桿帶動所述第一支足和第二支足在豎直面內擺動，使得所述第一支足離地時第二支足觸地或者第一支足觸地時第二支足離地。

一種帶轉向功能的爬行機構，包括：

行走架體；

曲軸，長度方向沿X軸方向延伸并且轉動地連接于所述行走架體，包括垂直于所述曲軸的中軸線的第一曲凸；