[發明專利]轉向機構、方法和帶轉向功能的爬行機構

有效

• 申請號: 201910650550.0
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN110466642B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 王興波;鐘俊健;吳繼聰;鄭聰
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 廣州新諾專利商標事務所有限公司 44100
• 代理人: 許英偉

1.一種轉向機構，其特征在于，包括：

轉向架，包括第一通孔和第二通孔；

搖桿，一端鉸接于所述轉向架，另外一端沿豎直方向延伸；

第一支足，一端穿過所述第一通孔沿遠離所述轉向架的方向延伸，另外一端連接于所述搖桿；

第二支足，一端穿過所述第一通孔沿遠離所述轉向架并且與所述第一支足相對的方向延伸，另外一端連接于所述搖桿；

搖臂系，與所述搖桿連接，用于擺動所述搖桿使得所述第一支足或第二支足觸地以轉向；

所述搖臂系包括：

搖臂，中部鉸接于所述轉向架，一端部連接所述搖桿；

擺動部，連接所述搖臂的遠離所述搖桿的端部，用于擺動所述搖臂，使得所述搖臂帶動所述搖桿擺動；

所述搖臂的遠離所述搖桿的端部設有滑軌，所述擺動部包括：

轉輪，轉動地連接于所述轉向架，包括一滾子，所述滾子的中心轉動地連接于所述轉輪并且所述滾子與所述轉輪的連接點偏離所述轉輪的中心，所述滾子滑動地連接于所述滑軌，在所述轉輪轉動時，所述滾子沿所述滑軌移動，使得所述轉輪帶動所述搖臂擺動。

2.如權利要求1所述的轉向機構，其特征在于，所述轉輪帶動所述搖臂在水平面內擺動以帶動所述搖桿在豎直平面內擺動。

3.引用權利要求1或2所述轉向機構的轉向方法，其特征在于，包括以下步驟：

在搖臂系擺動搖桿使得連接搖桿的第一支足觸地并且第二支足離地時，所述第一支足與地摩擦使得轉向架轉向該第一支足所在的方向；以及，

在搖臂系擺動搖桿使得連接搖桿的第二支足觸地并且第一支足離地時，所述第二支足與地摩擦使得所述轉向架轉向該第二支足所在的方向。

4.如權利要求3所述的轉向方法，其特征在于，所述搖臂系擺動搖桿包括：

轉輪轉動使得轉動連接所述轉輪的滾子沿搖臂的滑軌移動，從而擺動該搖臂；

搖臂以與轉向架鉸接的鉸接點為支點，擺動連接于所述搖臂端部的搖桿。

5.如權利要求4所述的轉向方法，其特征在于，所述搖臂在水平面內擺動，所述搖桿帶動所述第一支足和第二支足在豎直面內擺動，使得所述第一支足離地時第二支足觸地或者第一支足觸地時第二支足離地。

6.一種帶轉向功能的爬行機構，其特征在于，包括：

行走架體；

曲軸，長度方向沿X軸方向延伸并且轉動地連接于所述行走架體，包括垂直于所述曲軸的中軸線的第一曲凸；

主動足系，相對于X軸對稱設置，包括行走架和第一傳動桿，所述行走架鉸接于所述行走架體，所述行走架包括行走足、第一連桿、第二連桿和第一傳動桿，所述行走足沿Y軸方向延伸并且端部鉸接于所述行走架體，所述第一連桿沿Z軸方向延伸并且連接于所述行走足；所述第二連桿沿X軸方向連接所述第一連桿，使得所述行走足和所述第一連桿位于YZ平面內，所述第一連桿和第二連桿位于XZ平面內；所述第一傳動桿的一端連接所述第一曲凸，另外一端連接所述第二連桿，使得所述第一曲凸擺動時，通過所述第一傳動桿帶動所述行走足的端部沿X軸方向移動并且所述行走足繞所述X軸擺動；

從動足系，相對于X軸對稱設置，包括從動足和足系連桿，所述從動足沿Y軸方向延伸并且一端鉸接于所述行走架體，所述足系連桿的一端連接所述從動足的靠近所述行走架體的端部，另外一端連接所述行走足的靠近所述行走架體的端部，使得所述從動足與所述行走足同步移動；

如權利要求1或2所述的轉向機構，所述轉向架連接于所述行走架體的端部，在所述主動足系和從動足系帶動所述行走架體移動時，所述搖臂系通過所述搖桿擺動使得所述第一支足或第二支足觸地以轉向。

7.如權利要求6所述的帶轉向功能的爬行機構，其特征在于，所述曲軸還包括第三曲凸，所述第三曲凸與所述第一曲凸同相；

所述從動足系還包括第四連桿和第三傳動桿，所述第四連桿沿Z軸方向延伸并且連接所述從動足，所述第三傳動桿的一端連接所述第三曲凸，另外一端連接所述第四連桿，使得所述第三曲凸擺動時，通過所述第三傳動桿帶動所述從動足的端部沿X軸方向移動并且所述從動足繞所述X軸擺動。

8.如權利要求7所述的帶轉向功能的爬行機構，其特征在于，所述第三曲凸為一端固定于所述曲軸的桿件，所述桿件的另外一端連接所述從動足系的第四連桿。