[發明專利]控制系統、解析裝置以及控制方法

有效

• 申請號: 201910649815.5
• 申請日: 2019-07-18
• 公開（公告）號: CN110815208B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 加藤豊
• 申請（專利權）人: 歐姆龍株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23K31/02;B23K37/00
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 向勇;宋曉寶

本發明提供作業人易于判定是否正在正常進行使用視覺伺服的機器人控制的控制系統、解析裝置和控制方法。控制系統具備：機器人，用于使對象物的狀態變化；拍攝裝置，用于拍攝對象物；控制部，用于控制機器人，以使拍攝裝置拍攝的實際圖像上的對象物的狀態的變化接近預先創建的基準動畫上的對象物的狀態的變化；以及解析部，用于將表示從實際圖像中提取的特征量的時間變化的第一波形以及表示從基準動畫的幀中提取的特征量的時間變化的第二波形兩者顯示在顯示裝置的畫面上。

技術領域

本發明涉及控制機器人的控制系統、解析裝置以及控制方法。

背景技術

在“村田敦等三人、“基于視覺伺服的高精度定位方法的開發”、SEI?technicalreview、2009年7月、第175號、p98-102”(非專利文獻1)中公開了利用視覺伺服將機器人臂向目標位置引導的技術。非專利文獻1所公開的系統通過安裝于機器人臂的照相機拍攝連接器，控制機器人以使照相機的圖像接近目標圖像。由此，將支撐于機器人手的端子插入連接器中。

現有技術文獻

非專利文獻

非專利文獻1：村田敦等三人、“基于視覺伺服的高精度定位方法的開發”、SEItechnical?review、2009年7月、第175號、p98-102。

發明內容

發明要解決的問題

在生產現場會發生4M變更。4M變更是指人(man)、機器(machine)、方法(method)、材料(material)的變化。在發生4M變更的情況下，無法使用視覺伺服正常控制機器人，對象物的狀態可能不會按照預期方式變化。例如，在非專利文獻1記載的系統中，端子變得無法插入連接器中。

作業人可以通過目視確認機器人的動作來判定是否正在正常執行使用視覺伺服的機器人控制。但是，在機器人的動作速度較快的情況下或者由于安全欄等環境條件導致與機器人的距離較長的情況下，作業人難以目視確認機器人的動作。在該情況下，作業人難以判定是否正在正常執行使用視覺伺服的機器人控制。

本發明就是鑒于上述問題提出的，其目的在于提供作業人易于判定是否正在正常執行使用視覺伺服的機器人控制的控制系統、解析裝置以及控制方法。

解決問題的技術手段

根據本公開的一個例子，控制系統具備用于使對象物的狀態變化的機器人、用于拍攝對象物的拍攝裝置、控制部以及解析部。控制部控制機器人，以使由拍攝裝置拍攝的實際圖像上的對象物的狀態的變化接近預先創建的基準動畫上的對象物的狀態的變化。解析部將表示從實際圖像中提取的特征量的時間變化的第一波形以及表示從基準動畫的幀中提取的特征量的時間變化的第二波形兩者顯示在顯示裝置的畫面上。

根據本公開，作業人通過確認畫面上顯示的第一波形以及第二波形，易于判定是否正在正常執行使用視覺伺服的機器人控制。例如，作業人在第一波形與第二波形的偏差較大的情況下，能夠判定使用視覺伺服的機器人控制中發生了某種異常。

在上述的公開內容中，解析部使第一波形與第二波形的時間軸一致。根據該公開，可以修正第一波形與第二波形的時間偏差。其結果，可進一步易于判定是否正在正常執行使用視覺伺服的機器人控制。

在上述的公開內容中，解析部針對時間軸上的各時刻，計算表示第一波形與第二波形的特征量的差異的參數值，將參數值以及表示參數值的時間變化的第三波形中的至少一個顯示在畫面上。根據該公開內容，作業人通過確認參數值或者第三波形，能夠易于把握機器人的控制中的某個時間段的第一波形與第二波形的偏差是否變大。

在上述的公開內容中，解析部針對時間軸上的各時刻，計算表示第一波形與第二波形的特征量的差異的參數值。解析部基于計算出的參數值，選擇參數值最大的時刻或者參數值超過閾值的時刻作為指定時刻。解析部將指定時刻對應的實際圖像以及基準動畫中的指定時刻的幀同時顯示在畫面上。