[發明專利]控制系統、解析裝置以及控制方法有效
| 申請號： | 201910649815.5 | 申請日： | 2019-07-18 |
| 公開（公告）號： | CN110815208B | 公開（公告）日： | 2023-04-28 |
| 發明（設計）人： | 加藤豊 | 申請（專利權）人： | 歐姆龍株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B23K31/02;B23K37/00 |
| 代理公司： | 隆天知識產權代理有限公司 72003 | 代理人： | 向勇;宋曉寶 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 控制系統 解析 裝置 以及 控制 方法 | ||
1.一種控制系統，具備：
機器人，用于使對象物的狀態變化；
拍攝裝置，用于拍攝所述對象物；
控制部，用于控制所述機器人，以使由所述拍攝裝置拍攝的實際圖像上的所述對象物的狀態的變化接近預先創建的基準動畫上的所述對象物的狀態的變化；以及
解析部，用于將表示從所述實際圖像中提取的特征量的時間變化的第一波形以及表示從所述基準動畫的幀中提取的所述特征量的時間變化的第二波形兩者顯示在顯示裝置的畫面上，
所述對象物的狀態是所述對象物的位置及姿態，
所述特征量是所述對象物在圖像上的坐標。
2.根據權利要求1所述的控制系統，其中，
所述解析部使所述第一波形與所述第二波形的時間軸一致。
3.根據權利要求2所述的控制系統，其中，
所述解析部針對所述時間軸上的各時刻，計算表示所述第一波形與所述第二波形的所述特征量的差異的參數值，將所述參數值以及表示所述參數值的時間變化的第三波形中的至少一個顯示在所述畫面上。
4.根據權利要求2所述的控制系統，其中，
所述解析部針對所述時間軸上的各時刻，計算表示所述第一波形與所述第二波形的所述特征量的差異的參數值，
基于計算出的參數值，選擇所述參數值最大的時刻或者所述參數值超過閾值的時刻作為指定時刻，
將與所述指定時刻相對應的所述實際圖像以及所述基準動畫中的所述指定時刻的幀同時顯示在所述畫面上。
5.根據權利要求2所述的控制系統，其中，
所述解析部接收所述時間軸上的指定時刻，
將與所述指定時刻相對應的所述實際圖像以及所述基準動畫中的所述指定時刻的幀同時顯示在所述畫面上。
6.根據權利要求4或5所述的控制系統，其中，
所述解析部在所述畫面上同時播放由按照時間序列排列的所述實際圖像構成的實際動畫以及所述基準動畫兩者中的包含所述指定時刻的一部分期間的映像。
8.根據權利要求7所述的控制系統，其中，
所述機器人以多個自由度使所述對象物的狀態變化，
所述解析部接收所述多個自由度中的一個自由度的選擇指示，
所述移動量是所述機器人沿所述一個自由度的方向從所述基準位置移動的量。
9.一種解析裝置，用于權利要求1至8中任一項所述的控制系統，其中，具備所述解析部。
10.一種控制方法，使用用于拍攝對象物的拍攝裝置來控制使所述對象物的狀態變化的機器人，具備下述步驟：
控制所述機器人，以使由所述拍攝裝置拍攝的實際圖像上的所述對象物的狀態的變化接近預先創建的基準動畫上的所述對象物的狀態的變化；以及
將表示從所述實際圖像的幀中提取的特征量的時間變化的第一波形以及表示從所述基準動畫的幀中提取的所述特征量的時間變化的第二波形兩者顯示在顯示裝置的畫面上，
所述對象物的狀態是所述對象物的位置及姿態，
所述特征量是所述對象物在圖像上的坐標。
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