[發明專利]移動式電子裝置的定位方法及定位系統

在審

• 申請號: 201910645125.2
• 申請日: 2019-07-17
• 公開（公告）號: CN110887469A
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 許禮順;李廷修;陳振宙;顏佑玲
• 申請（專利權）人: 和碩聯合科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 聶慧荃;閆華

1.一種移動式電子裝置的定位方法，其特征在于，該定位方法包括：

通過設置在該移動式電子裝置的一取像裝置拍攝一定位標簽，該定位標簽包括至少三個指定點；

根據該定位標簽來獲得該至少三個指定點于一世界坐標系統中的坐標信息；以及

根據該至少三個指定點的坐標信息以及通過該取像裝置拍攝該定位標簽所獲得的一影像來計算出該取像裝置于該世界坐標系統的一目標位置。

2.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，該定位方法還包括：

在該取像裝置的一可視范圍內檢測是否存在該定位標簽。

3.如權利要求2所述的定位方法，其特征在于，在該取像裝置的該可視范圍內檢測是否存在該定位標簽的步驟包括：

獲取一目標圖像；

利用一物件檢測演算法在該目標圖像中框出一候選物件；

識別該候選物件的特征數據是否符合一預設特征數據；以及

在該特征數據符合該預設特征數據時，判定存在該定位標簽。

4.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，根據該定位標簽來獲得該至少三個指定點的三個坐標信息的步驟包括：

根據該定位標簽連線至一服務器，而自該服務器中獲得與該定位標簽相對應的該至少三個指定點的坐標信息。

5.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，該定位標簽中記載有該至少三個指定點的坐標信息。

6.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，該定位方法還包括：

利用一立體建模系統掃描一指定空間以建立一空間模型；

于該指定空間中決定多個標簽位置，其中所述多個標簽位置分別用以設置多個所述定位標簽；

掃描所述多個定位標簽，以獲得各所述多個定位標簽所包括的該至少三個指定點的相對位置；以及

查詢該世界坐標系統來設定該至少三個指定點的坐標信息。

7.如權利要求6所述的定位方法，其特征在于，利用該立體建模系統掃描該指定空間以產生該空間模型的步驟包括：

劃分該指定空間為多個區域；

利用該立體建模系統掃描所述多個區域而建立多個區域小模型；以及

合并所述多個區域小模型以產生該空間模型。

8.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，根據該至少三個指定點的坐標信息來計算出該取像裝置于該世界坐標系統的該目標位置的步驟包括：

基于一相機成像原理，利用該影像以及該至少三個指定點的三個坐標信息，計算一轉換矩陣；

基于該定位標簽的一實際邊長與該定位標簽成像于該影像中的一成像邊長，計算一邊長比例；

利用該至少三個指定點的坐標信息、該邊長比例以及該取像裝置的一焦距來計算該取像裝置相對于該定位標簽的一相對坐標；以及

基于該轉換矩陣將該相對坐標轉換為于該世界坐標系統的該目標位置。

9.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，該定位標簽為一圖碼。

10.一種定位系統，其特征在于，該定位系統包括：

一定位標簽，包括至少三個指定點；以及

一移動式電子裝置，包括：

一取像裝置，拍攝該定位標簽；以及

一處理器，耦接至該取像裝置，該處理器通過該取像裝置拍攝該定位標簽，根據該定位標簽來獲得該至少三個指定點于一世界坐標系統中的坐標信息，并且根據該至少三個指定點的坐標信息以及通過該取像裝置拍攝該定位標簽所獲得的一影像來計算出該取像裝置于該世界坐標系統的一目標位置。

11.如權利要求10所述的定位系統，其特征在于，該移動式電子裝置在該取像裝置的一可視范圍內檢測是否存在該定位標簽。