[發明專利]移動式電子裝置的定位方法及定位系統

在審

• 申請號: 201910645125.2
• 申請日: 2019-07-17
• 公開（公告）號: CN110887469A
• 公開（公告）日: 2020-03-17
• 發明（設計）人: 許禮順;李廷修;陳振宙;顏佑玲
• 申請（專利權）人: 和碩聯合科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 聶慧荃;閆華

一種移動式電子裝置的定位方法及定位系統。通過設置在移動式電子裝置的取像裝置拍攝定位標簽。定位標簽包括至少三個指定點。根據定位標簽來獲得至少三個指定點于世界坐標系統中的坐標信息。根據至少三個指定點的坐標信息以及通過取像裝置拍攝定位標簽所獲得的影像來計算出取像裝置于世界坐標系統的目標位置。

技術領域

本發明涉及一種定位機制，且特別涉及一種移動式電子裝置的定位方法及定位系統。

背景技術

對于要在陌生的廠房環境中快速安排機臺、裝備進駐與實際使用需要靠人員仔細測量并計算各種可能性之后才能完成。傳統的布局方法需仰賴工程團隊依據廠房藍圖來設計布局，并進行拉線、配管與安排機臺位置。而隨著廠商所配置的機具越來越多的情況下，整個廠房充滿各種裝備，調整任何一部分都會牽扯到其他機臺。

而廠房屬于室內空間，因此無法在廠房內采用傳統全球定位系統(GlobalPositioning System，GPS)來作為定位技術。而雖然目前已具有超寬頻(Ultra Wideband,UWB)的室內定位技術，由于廠房內包括各種精密機器，因此倘若采用UWB的室內定位技術，則其無線信號將會影響廠房內的機器運行。

發明內容

本發明提供一種移動式電子裝置的定位方法，只需簡單配置定位標簽與取像裝置即可精準定位。

本發明的移動式電子裝置的定位方法，包括：通過設置在移動式電子裝置的取像裝置拍攝定位標簽，其中定位標簽包括至少三個指定點；根據定位標簽來獲得至少三個指定點于世界坐標系統中的坐標信息；以及根據至少三個指定點的坐標信息以及通過取像裝置拍攝定位標簽所獲得的影像來計算出取像裝置于世界坐標系統的目標位置。

在本發明的一實施例中，上述定位方法還包括：在取像裝置的可視范圍內檢測是否存在定位標簽。

在本發明的一實施例中，在取像裝置的可視范圍內檢測是否存在定位標簽的步驟包括：獲取目標圖像；利用物件檢測演算法在目標圖像中框出候選物件；識別候選物件的特征數據是否符合預設特征數據；以及在特征數據符合預設特征數據時，判定存在定位標簽。

在本發明的一實施例中，根據定位標簽來獲得至少三個指定點的坐標信息的步驟包括：根據定位標簽連線至服務器，而自服務器中獲得與定位標簽相對應的至少三個指定點的坐標信息。

在本發明的一實施例中，上述定位標簽中記載有至少三個指定點的坐標信息。

在本發明的一實施例中，上述定位方法還包括：利用立體建模系統掃描指定空間以建立空間模型；于指定空間中決定多個標簽位置，其中這些標簽位置分別用以設置多個定位標簽；掃描多個定位標簽，以獲得每一個定位標簽所包括的至少三個指定點的相對位置；以及查詢世界坐標系統來設定至少三個指定點的坐標信息。

在本發明的一實施例中，利用立體建模系統掃描指定空間以產生空間模型的步驟包括：劃分指定空間為多個區域；利用立體建模系統掃描這些區域而建立多個區域小模型；以及合并這些區域小模型以產生空間模型。

在本發明的一實施例中，根據至少三個指定點的坐標信息來計算出取像裝置于世界坐標系統的目標位置的步驟包括：基于相機成像原理，利用所述影像以及至少三個指定點的坐標信息，計算轉換矩陣；基于定位標簽的實際邊長與定位標簽成像于所述影像中的成像邊長，計算邊長比例；利用至少三個指定點的坐標信息、邊長比例以及取像裝置的焦距來計算取像裝置相對于定位標簽的相對坐標；以及基于轉換矩陣將相對坐標轉換為于世界坐標系統的目標位置。

在本發明的一實施例中，所述定位標簽為一圖碼。