[發明專利]一種多雷達信號融合方法及系統

有效

• 申請號: 201910643629.0
• 申請日: 2019-07-17
• 公開（公告）號: CN110361722B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 錢江;王開民;黃少寅;張自文;劉宇;譚毅
• 申請（專利權）人: 四川川大智勝軟件股份有限公司
• 主分類號: G01S13/06
• 分類號: G01S13/06;G01S13/08;G01S7/41
• 代理公司: 重慶航圖知識產權代理事務所(普通合伙) 50247
• 代理人: 胡小龍

1.一種多雷達信號融合方法，其特征在于：包括以下步驟：

根據場景建立多雷達模型并確定參考雷達；

獲取多雷達模型中每個雷達的距離-多普勒RD圖像；

將各雷達的距離-多普勒RD圖像投影到參考雷達形成的參考RD圖像I_ref所在的平面上；

將投影后得到的圖像進行非相干疊加得到融合結果；

所述RD圖像投影過程，具體如下：

確定目標P到參考雷達的距離和多普勒頻率；

設置一組β值，所述β表示參考雷達視線方向與目標速度的夾角；

計算參考雷達到其他雷達的距離；

對每一個β，計算出參考雷達的徑向速度；

計算參考雷達的徑向速度相對于其他雷達的徑向速度，得到對應的多普勒頻率；

計算參考雷達中某一距離對應的點與其他雷達的距離；

通過插值方法計算參考雷達的RD圖像上與其他雷達的RD圖像上對應點，從而將其他雷達的RD圖像投影到參考雷達的RD圖像上，得到投影圖像I_pni；

遍歷所有β，將每個雷達的RD圖像投影得到投影圖像I_pni；

將投影圖像I_pni非相干疊加，得到目標P在每個雷達上的投影I_pi；

將投影I_pi和參考雷達圖像I_ref通過非相干疊加得到融合圖像I_fusion。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：所述多雷達模型按照以下步驟來形成的：

設置并記錄每個雷達位置坐標；

獲取場景中目標P的坐標和速度；

計算目標P到每個雷達的距離；

獲取各雷達發射線性調頻信號；

獲取調頻信號到達目標P反射后的回波信號。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于：所述獲取RD圖像的具體過程如下：

獲取雷達接收到的目標P反射后的回波信號；

獲取回波信號的距離脈壓信號；

獲取距離脈壓信號的方位傅里葉變換結果。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于：所述插值包括距離插值和多普勒插值，

所述距離插值按照以下公式進行計算：

所述多普勒插值按照以下公式進行計算：

式中，

I_pni(R₀,f_di)表示插值得到的投影圖像在距離為R₀，多普勒為f_di處的強度值；

I_pni(R₀,f_d0)表示插值得到的投影圖像在距離為R₀，多普勒為f_d0處的強度值；

I_pni(R₀,f_dk)表示插值得到的投影圖像在距離為R₀，多普勒為f_dk處的強度值；

I_i(R_k,f_di)表示第i個雷達的RD圖像在距離為R_k，多普勒為f_di處的強度值；

sinc(R_i-R_k)表示

sinc(f_di-f_dk)表示

K是插值點數；

I_i是第i個雷達的RD圖像。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于：所述投影I_pi通過計算投影圖像I_pni絕對值和的平均值得到的。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于：所述融合圖像I_fusion通過計算所有雷達的投影I_pi的絕對值和得到的。