[發明專利]定位跟蹤方法、裝置、終端設備及計算機可讀取存儲介質

有效

• 申請號: 201910642093.0
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號: CN110442235B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 于國星;胡永濤;王國泰;戴景文;賀杰
• 申請（專利權）人: 廣東虛擬現實科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06V20/20
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 呂靜

本申請實施例公開了一種定位跟蹤方法、裝置、終端設備及計算機可讀取存儲介質，涉及顯示技術領域。該定位跟蹤方法包括：根據第一圖像采集裝置采集的包含有標記物的第一圖像，獲取第一圖像采集裝置與標記物之間的相對位置及姿態信息，得到第一信息；根據第二圖像采集裝置采集的包含有目標場景的第二圖像，獲取第二圖像采集裝置在目標場景內的位置及姿態信息，得到第二信息，其中，標記物和終端設備位于目標場景內；利用第一信息和第二信息獲取終端設備相對標記物的位置及姿態信息，得到目標信息。本方法利用第一信息和第二信息可以更加精準的獲取到終端設備相對標記物的位置及姿態信息。

技術領域

本申請涉及顯示技術領域，更具體地，涉及一種定位跟蹤方法、裝置、終端設備及計算機可讀取存儲介質。

背景技術

近年來，隨著科技的進步，增強現實(AR，Augmented?Reality)和虛擬現實(VR，Virtual?Reality)等技術已逐漸成為國內外研究的熱點。以增強現實為例，增強現實是通過計算機系統提供的信息增加用戶對現實世界感知的技術，其將計算機生成的虛擬物體、場景或系統提示信息疊加到真實場景中，來增強或修改對現實世界環境或表示現實世界環境的數據的感知。因此，如何準確有效的對顯示裝置(例如頭戴顯示裝置、智能眼鏡、智能手機等)進行定位跟蹤是亟待解決的問題。

發明內容

本申請實施例提出了一種定位跟蹤方法、裝置、終端設備及計算機可讀取存儲介質，能夠提高終端設備的定位跟蹤的準確性。

第一方面，本申請實施例提供了一種定位跟蹤方法，應用于終端設備。該方法包括：根據第一圖像采集裝置采集的包含有標記物的第一圖像，獲取第一圖像采集裝置與標記物之間的相對位置及姿態信息，得到第一信息；根據第二圖像采集裝置采集的包含有目標場景的第二圖像，獲取第二圖像采集裝置在目標場景內的位置及姿態信息，得到第二信息，其中，標記物和終端設備位于目標場景內；利用第一信息和第二信息獲取終端設備相對標記物的位置及姿態信息，得到目標信息。

第二方面，本申請實施例提供了一種定位跟蹤裝置，應用于終端設備，裝置包括：第一信息獲取模塊、第二信息獲取模塊和目標信息獲取模塊，其中，第一信息獲取模塊用于根據第一圖像采集裝置采集的包含有標記物的第一圖像，獲取第一圖像采集裝置與標記物之間的相對位置及姿態信息，得到第一信息。第二信息獲取模塊用于根據第二圖像采集裝置采集的包含有目標場景的第二圖像，獲取第二圖像采集裝置在目標場景內的位置及姿態信息，得到第二信息，其中，標記物和終端設備位于目標場景內。目標信息獲取模塊用于利用第一信息和第二信息獲取終端設備相對標記物的位置及姿態信息，得到目標信息。

第三方面，本申請實施例提供了一種終端設備，包括：一個或多個處理器；存儲器；圖像采集裝置；慣性測量單元；一個或多個應用程序，其中一個或多個應用程序被存儲在存儲器中并被配置為由一個或多個處理器執行，一個或多個程序配置用于執行上述第一方面提供的定位跟蹤方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀取存儲介質，計算機可讀取存儲介質中存儲有程序代碼，程序代碼可被處理器調用執行上述第一方面提供的定位跟蹤方法。

本申請實施例提供的方案，通過第一圖像采集裝置和第二圖像采集裝置實現虛擬物體的定位跟蹤，首先可以根據第一圖像采集裝置采集的包含有標記物的第一圖像，獲取第一圖像采集裝置與標記物之間的相對位置及姿態信息，得到第一信息，然后根據第二圖像采集裝置采集的包含有目標場景的第二圖像，獲取第二圖像采集裝置在目標場景內的位置及姿態信息，得到第二信息，最后，終端設備可以利用第一信息和第二信息獲取終端設備相對標記物的位置及姿態信息，得到目標信息。顯然，本申請通過結合第一信息和第二信息可以使最終獲取的終端設備相對標記物的位置及姿態信息更加精準，進而可以提高終端設備的定位追蹤的準確性。

附圖說明