[發明專利]定位跟蹤方法、裝置、終端設備及計算機可讀取存儲介質

有效

• 申請號: 201910642093.0
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號: CN110442235B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 于國星;胡永濤;王國泰;戴景文;賀杰
• 申請（專利權）人: 廣東虛擬現實科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06V20/20
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 呂靜

1.一種定位跟蹤方法，其特征在于，應用于終端設備，所述終端設備包括第一圖像采集裝置、第二圖像采集裝置和慣性測量單元，所述方法包括：

根據所述第一圖像采集裝置采集的包含有標記物的第一圖像，獲取所述第一圖像采集裝置與所述標記物之間的相對位置及姿態信息，得到第一信息；

根據所述第二圖像采集裝置采集的包含有目標場景的第二圖像，獲取所述第二圖像采集裝置在所述目標場景內的位置及姿態信息，得到第二信息，其中，所述標記物和終端設備位于所述目標場景內；

利用所述慣性測量單元獲取不同時刻下所述終端設備相對所述標記物的預測位置及姿態信息，得到不同時刻的預測信息；

當獲取到第一時刻的第一信息時，利用所述第一信息對所述第一時刻的預測信息進行更新，得到第一預測信息，并基于所述第一預測信息重新獲取在所述第一時刻之后的預測信息；

當獲取到第二時刻的第二信息時，利用所述第二信息對所述第二時刻的預測信息進行更新，得到第二預測信息，并基于所述第二預測信息重新獲取在所述第二時刻之后的預測信息；

將當前時刻的預測信息作為目標信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當獲取到第一時刻的第一信息時，利用所述第一信息對所述第一時刻的預測信息進行更新，得到第一預測信息，包括：

獲取所述第一圖像采集裝置與所述慣性測量單元的第一剛體關系；

根據第一時刻的第一信息和所述第一剛體關系獲取所述慣性測量單元相對所述標記物的位置及姿態信息；

利用所述慣性測量單元相對所述標記物的位置及姿態信息對所述第一時刻的預測信息進行更新，得到第一預測信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述得到第一預測信息之后，包括：

利用所述第一剛體關系和所述第一預測信息預測所述第一圖像采集裝置與所述標記物之間的相對位置及姿態信息，得到第一姿態預測信息；

獲取所述第一時刻的第一信息與所述第一姿態預測信息之間的誤差；

根據所述誤差對所述第一剛體關系進行更新。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當獲取到第二時刻的第二信息時，利用所述第二信息對所述第二時刻的預測信息進行更新，得到第二預測信息，包括：

獲取所述第二圖像采集裝置與所述慣性測量單元的第二剛體關系；

利用所述第一圖像采集裝置與所述慣性測量單元的第一剛體關系和所述第二剛體關系對第二時刻的第二信息進行坐標轉換，得到所述終端設備相對所述標記物的中間位置及姿態信息；

利用所述終端設備相對所述標記物的中間位置及姿態信息對所述第二時刻的預測信息進行更新，得到第二預測信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述得到第二預測信息之后，還包括：

利用所述第二剛體關系和所述第二預測信息預測所述第二圖像采集裝置在所述目標場景內的位置及姿態信息，得到第二姿態預測信息；

獲取所述第二時刻的第二信息與所述第二姿態預測信息之間的誤差；

根據所述誤差對所述第二剛體關系進行更新。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述終端設備還包括微處理器和處理器，所述第一圖像采集裝置與所述微處理器連接，所述第二圖像采集裝置與所述處理器連接；

所述當獲取到第一時刻的第一信息時，利用所述第一信息對所述第一時刻的預測信息進行更新，包括：

通過所述處理器獲取多個中斷時刻，所述中斷時刻為所述第一圖像采集裝置向所述處理器發送中斷信號的時刻；

通過所述處理器獲取接收時刻，所述接收時刻為所述處理器接收所述微處理器發送的所述第一圖像的時刻；

利用所述接收時刻和所述多個中斷時刻確定第一時刻；

獲取所述第一時刻的預測信息，并利用所述第一時刻的第一信息對所述第一時刻的預測信息進行更新。