[發明專利]一種干式空心電抗器包封縫隙爬行機器人及其使用方法

在審

• 申請號: 201910640385.0
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號: CN110333250A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 趙春明;趙天成;敖明;林海丹;劉赫;楊代勇;于群英;張益云;孫友群;王朔;列劍平;毛士杰;張雷;許文燮
• 申請（專利權）人: 國網吉林省電力有限公司電力科學研究院;吉林省電力科學研究院有限公司;國家電網有限公司;吉林省中科電纜附件有限公司
• 主分類號: G01N21/95
• 分類號: G01N21/95;B25J11/00
• 代理公司: 長春市吉利專利事務所 22206
• 代理人: 李曉莉

一種干式空心電抗器包封縫隙爬行機器人及其使用方法屬于機器人技術領域。爬行機器人包括機器人定頁、機器人動頁、扭動彈簧、中心軸體、隨動輪、電機主動輪和空心杯電機。本發明通過空心杯電機可以精準控制爬行機器人在電抗器包封縫隙間爬行的具體位置。本發明中機器人動頁與機器人靜頁受到電抗器包封對其的擠壓，壓力傳導到扭動彈簧，使扭動彈簧壓縮，進而可以自由調節機器人的體積，使其能夠在包封縫隙發生變化時依舊能夠穿梭爬行。本發明的重量輕，體積小，成本低，在對電抗器包封縫隙微裂紋檢測的應用中可靠性高。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，特別是涉及到一種干式空心電抗器包封縫隙爬行機器人及其使用方法。

背景技術

電力系統中的干式空心電抗器的運行可靠性受到溫度等環境條件的嚴重影響，運行過程中的晝夜溫差以及電抗器投切產生的溫升等因素會使電抗器包封材料熱脹冷縮，出現微裂紋故障。若微裂紋得不到及時的處理，故障會進一步擴大，致使電抗器絕緣性能被破壞，最終導致電抗器出現自燃等一系列嚴重危害電網安全、人身安全的事故。

因電抗器包封間距離狹窄，檢修人員無法通過人眼來檢查電抗器的微裂紋故障，現有的發明專利CN105373129-《干式空心電抗器包封微裂紋檢測機器人》雖然能在電抗器包封間爬行，但其采用的是氣動系統，運動不平穩，控制精度低，控制單元的體積大。在電抗器中包封微裂紋非常細小，如果不能精準的控制機器人位置，便會在檢查中漏掉微裂紋故障，造成安全隱患。

因此現有技術當中亟需要一種新型的技術方案來解決這一問題。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的缺陷和不足，提供一種干式空心電抗器包封縫隙爬行機器人及其使用方法，它能夠自由精準地爬行到干式電抗器包封的任意位置對包封微裂紋診斷，進而將電抗器的嚴重故障扼殺在萌芽中。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種干式空心電抗器包封縫隙爬行機器人，包括機器人定頁、機器人動頁、扭動彈簧、中心軸體、隨動輪、電機主動輪和空心杯電機，

所述機器人動頁的兩端均通過軸承與隨動輪連接，機器人動頁的中部設置有通孔，機器人動頁中部的通孔通過中心軸體與機器人定頁的一端同軸連接并且機器人動頁與機器人定頁之間設置有夾角；所述機器人定頁的另一端兩側均通過軸承與電機主動輪連接；所述電機主動輪與空心杯電機同軸連接；所述扭動彈簧套裝在中心軸體的外部并且扭動彈簧位于機器人定頁和機器人動頁的夾角之間。

所述機器人動頁與機器人定頁之間的夾角調節范圍為5°～90°

所述機器人動頁的表面設置有鏤空結構。

所述電機主動輪的外部套裝有橡膠圈。

所述扭動彈簧套裝在中心軸體上，扭動彈簧的兩端分別與機器人定頁以及機器人動頁連接，控制機器人定頁和機器人動頁之間的夾角。

所述中心軸體包括端部和中間圓柱體；所述端部為圓柱體，端部的圓柱體直徑大于中間圓柱體的直徑，中心軸體限制機器人定頁、機器人動頁以及扭動彈簧在同一個軸線上。

所述隨動輪安裝在機器人動頁兩端的孔洞中。

所述電機主動輪安裝在機器人定頁的另一端外部。

所述空心杯電機的最高轉速的調節范圍為0轉/分鐘～45000轉/分鐘，空心杯電機外接3.7V電源。

一種干式空心電抗器包封縫隙爬行機器人的使用方法，利用所述的一種干式空心電抗器包封縫隙爬行機器人，包括以下步驟，并且以下步驟順次進行，

步驟一、所述隨動輪和電機主動輪分別接觸包封間隙的兩側，依靠隨動輪以及電機主動輪與包封結構之間的摩擦力支撐機器人自身的重量；