[發明專利]基于路側設備的行駛規劃方法、裝置、路側設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910639127.0
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號: CN110335489A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 丁磊;欒輝;劉聰;孟超
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/01
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 包莉莉;武晨燕

本發明實施例提出一種基于路側設備的行駛規劃方法、裝置、路側設備和存儲介質，方法包括：根據第一目標車輛的車輛信息，為第一目標車輛生成預選軌跡信息，并確定預選軌跡信息對應的預選路徑是否被第二目標車輛占用，第一目標車輛和第二目標車輛為路側設備通訊范圍內的車輛；在預選路徑被占用的情況下，根據第一目標車輛和第二目標車輛的優先級，為第一目標車輛和第二目標車輛進行行駛規劃，行駛規劃包括路徑規劃和速度規劃中的至少一種。本發明實施例的技術方案在規劃過程中，考慮目標車輛的優先級，使低優先級的目標車輛可以避讓高優先級的目標車輛，從而實現對特種車輛和普通車輛的行駛規劃。

技術領域

本發明涉及交通技術領域，尤其涉及一種基于路側設備的行駛規劃方法、裝置、路側設備和存儲介質。

背景技術

目前，車路協同系統主要采用車對外界的信息交換(Vehicle to EverythingV2X)技術。車輛在自動駕駛模式下，需要依賴云端對實時交通信息進行分析，并傳輸給車輛，由車輛自動選擇路況最佳的行駛路線。現實世界中，交通路況非常復雜和多變，這種方式要求車輛或云端都要基于實時路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，進行處理和運算。這種大數據運算和龐大的數據傳輸受網絡限制，將會造成信息延時，不能夠使車輛實時響應。并且，當網絡發生故障時，整個系統都將癱瘓。因此，目前這種方式僅能用來安全預警和提示。

發明內容

本發明實施例提供一種基于路側設備的行駛規劃方法、裝置、路側設備和存儲介質，以解決現有技術中的一個或多個技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種基于路側設備的行駛規劃方法，包括：

根據第一目標車輛的車輛信息，為所述第一目標車輛生成預選軌跡信息，并確定所述預選軌跡信息對應的預選路徑是否被第二目標車輛占用，所述第一目標車輛和所述第二目標車輛為所述路側設備通訊范圍內的車輛；

在所述預選路徑被占用的情況下，根據所述第一目標車輛和所述第二目標車輛的優先級，為所述第一目標車輛和所述第二目標車輛進行行駛規劃，所述行駛規劃包括路徑規劃和速度規劃中的至少一種。

在一種實施方式中，所述預選路徑包括路口，確定所述預選軌跡信息對應的預選路徑是否被第二目標車輛占用，包括：

確定所述路口是否被所述第二目標車輛占用。

在一種實施方式中，在所述預選路徑被占用的情況下，為所述第一目標車輛和所述第二目標車輛進行行駛規劃，包括：

判斷所述第一目標車輛的優先級是否低于所述第二目標車輛的優先級；

在所述第一目標車輛的優先級低于所述第二目標車輛的優先級的情況下，為所述第一目標車輛進行速度規劃，以使所述第一目標車輛在所述路口停車讓行。

在一種實施方式中，在所述預選路徑被占用的情況下，為所述第一目標車輛和所述第二目標車輛進行行駛規劃，包括：

判斷所述第一目標車輛的優先級是否低于所述第二目標車輛的優先級；

在所述第一目標車輛的優先級低于所述第二目標車輛的優先級的情況下，為所述第一目標車輛進行路徑規劃，以使所述第一目標車輛換道。

在一種實施方式中，所述預選路徑為所述第一目標車輛的換道路徑，在所述預選路徑被占用的情況下，為所述第一目標車輛和所述第二目標車輛進行行駛規劃，包括：

判斷所述第一目標車輛的優先級是否高于所述第二目標車輛的優先級；

在所述第一目標車輛的優先級高于所述第二目標車輛的優先級的情況下，為所述第一目標車輛進行路徑規劃和速度規劃，以使所述第一目標車輛換道至所述預選路徑，并為所述第二目標車輛進行速度規劃，以使所述第二目標車輛沿所述預選路徑減速。