[發明專利]基于路側設備的行駛規劃方法、裝置、路側設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910639127.0
• 申請日: 2019-07-16
• 公開（公告）號: CN110335489A
• 公開（公告）日: 2019-10-15
• 發明（設計）人: 丁磊;欒輝;劉聰;孟超
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/01
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務所 11313
• 代理人: 包莉莉;武晨燕

1.一種基于路側設備的行駛規劃方法，其特征在于，包括：

根據第一目標車輛的車輛信息，為所述第一目標車輛生成預選軌跡信息，并確定所述預選軌跡信息對應的預選路徑是否被第二目標車輛占用，所述第一目標車輛和所述第二目標車輛為所述路側設備通訊范圍內的車輛；

在所述預選路徑被占用的情況下，根據所述第一目標車輛和所述第二目標車輛的優先級，為所述第一目標車輛和所述第二目標車輛進行行駛規劃，所述行駛規劃包括路徑規劃和速度規劃中的至少一種。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預選路徑包括路口，確定所述預選軌跡信息對應的預選路徑是否被第二目標車輛占用，包括：

確定所述路口是否被所述第二目標車輛占用。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述預選路徑被占用的情況下，為所述第一目標車輛和所述第二目標車輛進行行駛規劃，包括：

判斷所述第一目標車輛的優先級是否低于所述第二目標車輛的優先級；

在所述第一目標車輛的優先級低于所述第二目標車輛的優先級的情況下，為所述第一目標車輛進行速度規劃，以使所述第一目標車輛在所述路口停車讓行。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述預選路徑被占用的情況下，為所述第一目標車輛和所述第二目標車輛進行行駛規劃，包括：

判斷所述第一目標車輛的優先級是否低于所述第二目標車輛的優先級；

在所述第一目標車輛的優先級低于所述第二目標車輛的優先級的情況下，為所述第一目標車輛進行路徑規劃，以使所述第一目標車輛換道。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預選路徑為所述第一目標車輛的換道路徑，在所述預選路徑被占用的情況下，為所述第一目標車輛和所述第二目標車輛進行行駛規劃，包括：

判斷所述第一目標車輛的優先級是否高于所述第二目標車輛的優先級；

在所述第一目標車輛的優先級高于所述第二目標車輛的優先級的情況下，為所述第一目標車輛進行路徑規劃和速度規劃，以使所述第一目標車輛換道至所述預選路徑，并為所述第二目標車輛進行速度規劃，以使所述第二目標車輛沿所述預選路徑減速。

6.一種基于路側設備的行駛規劃裝置，其特征在于，包括：

路徑管理模塊，用于根據所述第一目標車輛的車輛信息，為所述第一目標車輛生成預選軌跡信息，并確定所述預選軌跡信息對應的預選路徑是否被第二目標車輛占用，所述第一目標車輛和所述第二目標車輛為所述路側設備通訊范圍內的車輛；

路徑規劃模塊，用于在所述預選路徑被占用的情況下，根據所述第一目標車輛和所述第二目標車輛的優先級，為所述第一目標車輛和所述第二目標車輛進行行駛規劃，所述行駛規劃包括路徑規劃和速度規劃中的至少一種。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述預選路徑包括路口，所述路徑管理模塊用于確定所述路口是否被占用。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述路徑規劃模塊包括：

判斷子模塊，用于判斷所述第一目標車輛的優先級是否低于所述第二目標車輛的優先級；

規劃子模塊，用于在所述第一目標車輛的優先級低于所述第二目標車輛的優先級的情況下，為所述第一目標車輛進行速度規劃，以使所述第一目標車輛在所述路口停車讓行。

9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述路徑規劃模塊包括：

判斷子模塊，用于判斷所述第一目標車輛的優先級是否低于所述第二目標車輛的優先級；

規劃子模塊，用于在所述第一目標車輛的優先級低于所述第二目標車輛的優先級的情況下，為所述第一目標車輛進行路徑規劃，以使所述第一目標車輛換道。